注釈

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1.3.2 サーボモーター

イントロダクション

このプロジェクトでは、サーボモーターを回転させる方法を学びます。

コンポーネント

../_images/list_1.3.21.png

回路図

../_images/image337.png

実験手順

ステップ1: 回路を構築します。

../_images/image125.png

ステップ2: コードのフォルダに移動します。

cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/nodejs/

ステップ3: コードを実行します。

sudo node servo.js

プログラムが実行されると、サーボは0度から180度まで回転し、その後180度から0度まで回転を繰り返します。

コード

const Gpio = require('pigpio').Gpio;

SERVO_MIN_ANGLE = 0
SERVO_MAX_ANGLE = 180
SERVO_MIN_PULSE = 500
SERVO_MAX_PULSE = 2500

ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
    return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
}

function angle2pulse(angle){
    return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
}

let angle=90;
let step=5;
setInterval(() => {
    if(angle>=180||angle<=0){
        step=-step
    }
    angle+=step;
    ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
}, 20);

コードの説明

const Gpio = require('pigpio').Gpio;

ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

pigpioモジュールをインポートし、GpioクラスのオブジェクトであるServoPinを作成して、Gpio18の出力を制御します。

SERVO_MIN_ANGLE = 0
SERVO_MAX_ANGLE = 180
SERVO_MIN_PULSE = 500
SERVO_MAX_PULSE = 2500

function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
    return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
}

function angle2pulse(angle){
    return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
}

ここでは、角度をパルス幅にマップする関数を定義しています。 これは、Gpioクラスにカプセル化されたサーボ制御関数 servoWrite(pulseWidth) が角度ではなくパルス幅を書き込む必要があるためです。 使用しているサーボの角度範囲は0〜180で、パルス幅の範囲500〜2500にマップする必要があります。

let angle=90;
let step=5;
setInterval(() => {
    if(angle>=180||angle<=0){
        step=-step
    }
    angle+=step;
    ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
}, 20);

サーボの角度を0から180の間で往復させます。

現象の写真

../_images/image1261.jpeg