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1.3.2 サーボモーター
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イントロダクション
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このプロジェクトでは、サーボモーターを回転させる方法を学びます。


コンポーネント
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.. image:: ../img/list_1.3.2.png


回路図
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.. image:: ../img/image337.png


実験手順
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**ステップ1:** 回路を構築します。

.. image:: ../img/image125.png

**ステップ2:** コードのフォルダに移動します。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    cd ~/davinci-kit-for-raspberry-pi/nodejs/

**ステップ3:** コードを実行します。

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

    sudo node servo.js

プログラムが実行されると、サーボは0度から180度まで回転し、その後180度から0度まで回転を繰り返します。

**コード**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);


**コードの説明**

.. code-block:: js

    const Gpio = require('pigpio').Gpio;

    ServoPin = new Gpio(18,{mode: Gpio.OUTPUT})

pigpioモジュールをインポートし、GpioクラスのオブジェクトであるServoPinを作成して、Gpio18の出力を制御します。    
  

.. code-block:: js

    SERVO_MIN_ANGLE = 0
    SERVO_MAX_ANGLE = 180
    SERVO_MIN_PULSE = 500
    SERVO_MAX_PULSE = 2500

    function map(value, inMin, inMax, outMin, outMax){
        return (outMax - outMin) * (value - inMin) / (inMax - inMin) + outMin
    }

    function angle2pulse(angle){
        return Math.floor(map(angle,SERVO_MIN_ANGLE,SERVO_MAX_ANGLE,SERVO_MIN_PULSE ,SERVO_MAX_PULSE))
    }

ここでは、角度をパルス幅にマップする関数を定義しています。
これは、Gpioクラスにカプセル化されたサーボ制御関数 ``servoWrite(pulseWidth)`` が角度ではなくパルス幅を書き込む必要があるためです。
使用しているサーボの角度範囲は0〜180で、パルス幅の範囲500〜2500にマップする必要があります。

.. code-block:: js

    let angle=90;
    let step=5;
    setInterval(() => {
        if(angle>=180||angle<=0){
            step=-step
        }
        angle+=step;
        ServoPin.servoWrite(angle2pulse(angle));
    }, 20);

サーボの角度を0から180の間で往復させます。


現象の写真
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.. image:: ../img/image126.jpeg