7. 手を追いかける車¶

この車をペットと考えてください。あなたが手を振ると、その車はあなたのもとへと駆けてきます。

必要な部品

このプロジェクトでは、以下の部品が必要です。

キットを購入するのが便利です。以下がリンクです：

名前	このキットのアイテム	リンク
3 in 1 Starter Kit	380+	3 in 1 Starter Kit

下記のリンクから部品を個別に購入することも可能です。

コンポーネントの紹介	購入リンク
SunFounder R3ボード	BUY
L298N モジュール	BUY
TTモーター	-
超音波モジュール	BUY
障害物回避モジュール	BUY

配線図

超音波モジュールと2つのIR障害物回避モジュールを同時に接続します。

R3ボードに超音波を次のように接続します。

超音波モジュール	R3ボード
Vcc	5V
Trig	3
Echo	4
Gnd	GND

2つのIR障害物回避モジュールのR3ボードへの配線は次の通りです。

左IRモジュール	R3ボード
OUT	8
GND	GND
VCC	5V

右IRモジュール	R3ボード
OUT	7
GND	GND
VCC	5V

コード

注釈

3in1-kit\car_project\7.follow_your_hand のパスの下で 7.follow_your_hand.ino ファイルを開きます。
または、このコードを Arduino IDE にコピーペーストします。
あるいは、 Arduino Web Editor を通じてコードをアップロードします。

コードが正常にアップロードされたら、車を地面に置きます。車の前に手を5〜10cm程度近づけると、車は手の方向に進むように追従します。IR障害物モジュールの両側に手を近づけると、対応する方向にも曲がります。

どのように動作するのか？

このプロジェクトは以前の二つのプロジェクト、 6. 超音波モジュールで遊ぶと 5. 障害物回避モジュールで遊ぶの組み合わせですが、実現される効果は異なります。以前の2つのプロジェクトは障害物を後ろで検出していましたが、ここでは手が前方または回転方向に追従するのを検出します。このプロジェクトのワークフローは次のとおりです。

超音波モジュールによって検出された距離と両方の赤外線モジュールの値を読み取ります。
距離が5〜10cmの場合、車を手に合わせて動かします。
左のIRモジュールが手を検出した場合、左に曲がります。
右のIRモジュールが手を検出した場合、右に曲がります。
赤外線モジュールも超音波モジュールも手を検出しない場合、車を停止させます。

void loop() {

    float distance = readSensorData();

    int left = digitalRead(leftIR);   // 0: 遮断 1: 空
    int right = digitalRead(rightIR);
    int speed = 150;

    if (distance>5 && distance<10){
        moveForward(speed);
    }
    if(!left&&right){
        turnLeft(speed);
    }else if(left&&!right){
        turnRight(speed);
    }else{
        stopMove();
    }
}