5. 障害物回避モジュールで遊ぶ¶
車の前部には2つの赤外線障害物回避モジュールが取り付けられており、近くの障害物を検出するのに使用できます。
このプロジェクトでは、車は自由に前進することができ、障害物に遭遇した場合、それを回避して他の方向に移動を続けることができます。
必要な部品
このプロジェクトには、以下のコンポーネントが必要です。
全てのキットをまとめて購入するのは非常に便利です。こちらがリンクです：
名前 |
このキットのアイテム |
リンク |
|---|---|---|
3 in 1 Starter Kit |
380+ |
以下のリンクから別々に購入することもできます。
コンポーネントの紹介 |
購入リンク |
|---|---|
- |
|
配線図
障害物回避モジュールは、距離を調整可能な赤外線近接センサーであり、障害物を検出した場合には通常の出力は高く、低くなります。
以下の図に従って回路を作成してください。
左IRモジュール |
R3ボード |
|---|---|
OUT |
8 |
GND |
GND |
VCC |
5V |
右IRモジュール |
R3ボード |
|---|---|
OUT |
7 |
GND |
GND |
VCC |
5V |
モジュールの調整
プロジェクトを開始する前に、モジュールの検出距離を調整する必要があります。
上記の図に従って配線し、R3ボードに電源を供給してください（USBケーブルを直接接続するか、9Vの電池ケーブルを取り付けることによって）。コードをアップロードせずに、IR障害物回避の前に約5cmのノートや他の平らな物を置きます。
次に、モジュールの信号インジケータがちょうど点灯するまで、モジュール上のポテンショメータをドライバーで回して、最大検出距離を5cmに調整します。
もう一つの赤外線モジュールも同じ方法で調整します。
コード
注釈
3in1-kit\car_project\5.obstacle_avoidance_moduleのパスの下で5.obstacle_avoidance_module.inoファイルを開きます。または、このコードを Arduino IDE にコピーします。
または、 Arduino Web Editor を通じてコードをアップロードします。
コードが正常にアップロードされると、車は前進します。左の赤外線モジュールが障害物を検出すると、車は左に後退します。右の赤外線モジュールが障害物を検出すると、車は右に後退します。両方の側面で障害物を検出すると、車はまっすぐ後退します。
どのように動作するか？
このプロジェクトは、左右の赤外線障害物回避モジュールの値に基づいて、車に適切な動作をさせるものです。
2つの障害物回避モジュールのピン定義を追加します。ここでは、
INPUTに設定されています。... const int rightIR = 7; const int leftIR = 8; void setup() { ... //IR障害物 pinMode(leftIR, INPUT); pinMode(rightIR, INPUT); }
左右の赤外線モジュールの値を読み取り、車に対応する動作をさせます。
void loop() { int left = digitalRead(leftIR); // 0: 障害物あり 1: 空 int right = digitalRead(rightIR); int speed = 150; if (!left && right) { backLeft(speed); } else if (left && !right) { backRight(speed); } else if (!left && !right) { moveBackward(speed); } else { moveForward(speed); } }
左のIRモジュールが0（障害物検出）で、右のIRモジュールが1の場合、車は左に後退します。
右のIRモジュールが0（障害物検出）の場合、車は右に後退します。
2つのIRモジュールが同時に障害物を検出すると、車は後退します。
それ以外の場合、車は前進し続けます。
backLeft()関数について。右のモーターが反時計回りに回転し、左のモーターが回転していない場合、車は左に後退します。
void backLeft(int speed) { analogWrite(in1, speed); analogWrite(in2, 0); analogWrite(in3, 0); analogWrite(in4, 0); }
backLeft()関数について。左のモーターが時計回りに回転し、右のモーターが回転していない場合、車は右に後退します。
void backRight(int speed) { analogWrite(in1, 0); analogWrite(in2, 0); analogWrite(in3, 0); analogWrite(in4, speed); }