8. 自動運転車¶
このプロジェクトは、6. 超音波モジュールで遊ぶ と 5. 障害物回避モジュールで遊ぶ の二つのプロジェクトを組み合わせたものです。 2つの赤外線障害物回避モジュールは、短距離やエッジの検出を行い、 超音波モジュールは長距離検出を行って、自由な運転過程で車が障害物にぶつからないことを確認します。
必要な部品
このプロジェクトでは、以下の部品が必要です。
全体のキットを購入するのが確かに便利です、リンクはこちらです：
名前 |
このキットのアイテム |
リンク |
|---|---|---|
3 in 1 Starter Kit |
380+ |
以下のリンクから、部品を個別に購入することもできます。
コンポーネントの紹介 |
購入リンク |
|---|---|
- |
|
配線図
超音波モジュールと2つのIR障害物回避モジュールを同時に接続します。
超音波をR3ボードに以下のように配線します。
超音波モジュール |
R3ボード |
|---|---|
Vcc |
5V |
Trig |
3 |
Echo |
4 |
Gnd |
GND |
2つのIR障害物回避モジュールのR3ボードへの配線は以下の通りです。
左IRモジュール |
R3ボード |
|---|---|
OUT |
8 |
GND |
GND |
VCC |
5V |
右IRモジュール |
R3ボード |
|---|---|
OUT |
7 |
GND |
GND |
VCC |
5V |
コード
注釈
3in1-kit\car_project\8.self_driving_carのパスの下の8.self_driving_car.inoファイルを開きます。または、このコードを Arduino IDE にコピーします。
または、 Arduino Web Editor を通じてコードをアップロードします。
コードが正常にアップロードされると、車は自由に走り始めます。両側のIR障害物モジュールが障害物を検出すると、緊急回避のために逆方向に移動します。もし車の正面2~10cm以内に障害物がある場合、左にバックアップして方向を調整し、その後前進します。
どのように動作するのか？
このプロジェクトのワークフローは以下の通りです。
左右のIR障害物回避モジュールの値を優先して読み取ります。
左のIRモジュールが0（障害物検出）、右のIRモジュールが1の場合、車を左にバックアップさせます。
右のIRモジュールが0（障害物検出）の場合、車を右にバックアップさせます。
2つのIRモジュールが同時に障害物を検出する場合、車はバックアップします。
それ以外の場合は、超音波モジュールによって検出された距離を読み取ります。
距離が50cm以上の場合、車を前進させます。
距離が2-10cmの場合、転回する前に車を後退させます。
距離が10-50cmの場合、車を低速で前進させます。
void loop() {
int left = digitalRead(leftIR); // 0: 遮断 1: 空
int right = digitalRead(rightIR);
if (!left && right) {
backLeft(150);
} else if (left && !right) {
backRight(150);
} else if (!left && !right) {
moveBackward(150);
} else {
float distance = readSensorData();
Serial.println(distance);
if (distance > 50) { // 安全
moveForward(200);
} else if (distance < 10 && distance > 2) { // 注目
moveBackward(200);
delay(1000);
backLeft(150);
delay(500);
} else {
moveForward(150);
}
}
}