第 10 课 舵机

介绍

伺服是一种只能旋转180度的减速电机。它是通过从你的电路板发送电脉冲来控制的。这些脉冲告诉伺服它应该移动到什么位置。

舵机有三根线：棕色线为GND，红色线为VCC，橙色线为信号线。

所需器件

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原理图

原理图如下所示：

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实验步骤

第 1 步：搭建电路。 (棕色连接到GND，橙色连接到9引脚，红色连接到5V)。

../_images/image120.png

第 2 步：打开代码文件 Lesson_10_Servo.ino。

第 3 步：选择 开发板 和 端口。

第 4 步：点击 上传 按钮来上传代码。

现在，你可以看到舵机的摇臂旋转并停止在 90 度（每次 15 度）。然后它向相反的方向旋转。

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代码

代码分析

添加一个库

#include <Servo.h>
Servo myservo; //create servo object to control a servo

导入 Servo.h 文件之后，你就可以在这个文件中的函数。 Servo 是 Arduino IDE 中的内置库。你可以在安装路径， 默认是 C:Program FilesArduinolibraries 下找到 Servo 文件夹。

初始化舵机

void setup()
{
    myservo.attach(9); //attachs the servo on pin 9 to servo object
    myservo.write(0); //back to 0 degrees
    delay(1000); //wait for a second
}

  • myservo.attach()：用来初始化舵机，并设置它的信号引脚。

  • myservo.write()：将一个值写入舵机，相应地控制它的轴。在一个标准的舵机上，这将设置轴的角度(度），将轴移到那个方向。这里让伺服机首先保持在0角度。

让舵机转动

void loop()
{
    for (int i = 0; i <= 180; i++)
    {
        myservo.write(i); //write the i angle to the servo
        delay(15); //delay 15ms
    }
    for (int i = 180; i >= 0; i--)
    {
        myservo.write(i); //write the i angle to the servo
        delay(15); //delay 15ms
    }
}

用2个 for() 语句将0-180写入舵机，这样就可以看到舵机从0转到180角，然后转回0。