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4. Mouvement de la queue

Les fonctions suivantes permettent de contrôler la queue de PiDog. Ce fonctionnement est similaire à celui du 2. Mouvement des pattes.

Pidog.tail_move(target_angles, immediately=True, speed=50)

  • target_angles : C’est un tableau bidimensionnel composé de groupes d’angles (un angle par groupe) servant à contrôler les mouvements de la queue. Si plusieurs groupes d’angles sont définis, ceux qui n’ont pas été exécutés seront stockés dans le cache.

  • immediately : Lorsque ce paramètre est défini sur True, le cache est immédiatement vidé pour exécuter le nouveau groupe d’angles ; si le paramètre est défini sur False, le nouveau groupe d’angles est ajouté à la file d’attente d’exécution.

  • speed : La vitesse d’exécution du groupe d’angles.

Le contrôle du servomoteur de la queue de PiDog comprend également des fonctions de support :

Pidog.is_tail_done()

Détermine si toutes les actions de la queue dans le cache ont été exécutées.

Pidog.wait_tail_done()

Attend que toutes les actions de la queue dans le cache soient exécutées.

Pidog.tail_stop()

Efface toutes les actions de la queue présentes dans le cache pour arrêter le servomoteur de la queue.

Voici quelques cas d’utilisation courants :

  1. Agiter la queue pendant 10 secondes.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(99):
    my_dog.tail_move([[30],[-30]], immediately=False, speed=30)

# maintenir pendant 10 secondes
time.sleep(10)

my_dog.tail_stop()