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2. Calibrer le PiDog

Introduction

La calibration de votre PiDog est une étape essentielle pour garantir son fonctionnement stable et efficace. Ce processus permet de corriger tout déséquilibre ou inexactitude pouvant survenir lors de l’assemblage ou en raison de problèmes structurels. Suivez attentivement ces étapes pour vous assurer que votre PiDog marche de manière fluide et fonctionne comme prévu.

Cependant, si l’angle de déviation est trop important, il est nécessaire de revenir à la section 7. Réglage des Servomoteurs (Important) pour régler l’angle du servo à 0°, puis de suivre les instructions pour réassembler le PiDog.

Vidéo de calibration

Pour un guide complet, consultez la vidéo de calibration. Elle fournit une procédure visuelle pas-à-pas pour calibrer votre PiDog avec précision.

Note

Le kit Pidog peut être fourni avec une règle de 90° ou de 60°. Notre vidéo de calibration utilise la règle de 90°, mais la version 60° suit un processus similaire. Vous pouvez également vous référer aux étapes détaillées ci-dessous.

Étapes

Les étapes spécifiques sont les suivantes :

  1. Placez le PiDog sur la base.

    ../_images/place-pidog.JPG

  2. Naviguez vers le répertoire des exemples de PiDog et lancez le script 0_calibration.py.

    cd ~/pidog/examples

sudo python3 0_calibration.py

  3. Après avoir exécuté le script, une interface utilisateur apparaîtra dans votre terminal. Sélectionnez ici votre équerre de calibration (60° ou 90°). Si votre kit contient une équerre de calibration à 90°, choisissez la première option ; s’il s’agit d’une équerre de 60°, choisissez la seconde option. Après avoir sélectionné, vous verrez l’interface suivante :

    ../_images/CALI.slt.1.png

  4. Après avoir sélectionné, vous verrez l’interface suivante :

    ../_images/CALI.slt.2.png

Calibrage avec une équerre de 90°

  1. Positionnez l”Équerre de Calibration (Acrylique C) comme indiqué dans l’image fournie. Dans le terminal, appuyez sur 1, puis utilisez les touches w et s pour aligner les bords comme illustré.

    ../_images/CALI-1.2.png

  2. Repositionnez l”Équerre de Calibration (Acrylique C) comme illustré dans l’image suivante. Appuyez sur 2 dans le terminal, puis utilisez w et s pour aligner les bords comme montré.

    ../_images/CALI-2.2.png

  3. Répétez le processus de calibration pour les servos restants (3 à 8). Assurez-vous que les quatre pattes du PiDog sont correctement calibrées.

Calibrage avec une équerre de 60°

  1. Placez l”Équerre de Calibration (Acrylique C) comme montré dans l’image fournie. Posez son côté long sur une surface plane. Dans le terminal, appuyez sur 1, puis utilisez les touches w et s pour aligner les bords comme illustré.

    ../_images/CALI.60.1.JPG

  2. Repositionnez l”Équerre de Calibration (Acrylique C) comme illustré dans l’image suivante. Appuyez sur 2 dans le terminal, puis utilisez w et s pour aligner les bords comme montré.

    ../_images/CALI.60.2.JPG

  3. Répétez le processus de calibration pour les servos restants (3 à 8). Assurez-vous que les quatre pattes du PiDog sont correctement calibrées.