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2. Calibration de PiDog

Introduction

La calibration de votre PiDog est une étape essentielle pour garantir son fonctionnement stable et efficace. Ce processus permet de corriger les déséquilibres ou imprécisions dus à des erreurs d’assemblage ou structurelles. Suivez attentivement les étapes ci-dessous afin d’assurer une marche fluide et des performances optimales.

Si l’angle de déviation est trop important, retournez à Réglage des Servomoteurs (Important) pour régler l’angle du servo à 0°, puis réassemblez le PiDog en suivant les instructions.

Vidéo de calibration

Pour un guide détaillé, consultez la vidéo complète de calibration. Elle montre de manière visuelle et étape par étape comment calibrer précisément votre PiDog.

Note

Le kit PiDog comprend une règle de calibration de 90° ou de 60°. La vidéo utilise une règle de 90°, mais la procédure avec une règle de 60° est très similaire. Vous pouvez également vous référer aux étapes illustrées ci-dessous.

Étapes

Voici les étapes à suivre :

1. Placez le PiDog sur une surface plane.

   

2. Accédez au répertoire des exemples PiDog et exécutez le script 0_calibration.py.

   cd ~/pidog/examples
   sudo python3 0_calibration.py
   

3. Une fois le script lancé, une interface interactive s’affichera dans le terminal. Sélectionnez le type de règle de calibration : 1 pour 90°, 2 pour 60°.

   

4. Après votre sélection, vous accéderez à l’écran de calibration suivant :

   

Si vous utilisez la règle de 60°

1. Positionnez la règle de calibration (plaque acrylique en C) comme illustré, avec le grand côté sur la surface horizontale. Appuyez sur 1 dans le terminal, puis utilisez les touches w et s pour aligner les bords.

   

2. Replacez la règle de calibration selon l’illustration suivante. Appuyez sur 2 dans le terminal, puis ajustez avec w et s pour affiner l’alignement.

   

3. Répétez la procédure de calibration pour les servos 3 à 8 afin d’assurer que les quatre pattes du PiDog soient bien calibrées.

Si vous utilisez la règle de 90°

1. Positionnez la règle de calibration (plaque acrylique en C) comme montré. Appuyez sur 1 dans le terminal, puis utilisez w et s pour aligner les bords.

   

2. Replacez la règle de calibration (plaque acrylique en C) selon l’illustration. Appuyez sur 2 dans le terminal, puis ajustez avec w et s.

   

3. Répétez la procédure de calibration pour les servos 3 à 8 afin d’assurer que les quatre pattes du PiDog soient bien calibrées.

Fin de la calibration

• Une fois la calibration de tous les servos terminée, exécutez à nouveau les exemples de marche ou de posture du PiDog pour vérifier la fluidité des mouvements.

• Si vous constatez une déviation, relancez le programme de calibration pour effectuer des ajustements.

• Il est fortement recommandé d’effectuer cette étape après le premier assemblage pour garantir une stabilité optimale lors du fonctionnement.

Astuce

Pour éviter de refaire la calibration, vous pouvez enregistrer les angles des servos ou exporter le fichier de configuration une fois la calibration terminée, afin de pouvoir les restaurer rapidement plus tard.