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3. Mouvement de la tête

Le contrôle des servomoteurs de la tête de PiDog est réalisé par les fonctions suivantes :

Pidog.head_move(target_yrps, roll_comp=0, pitch_comp=0, immediately=True, speed=50)

target_yrps : C’est un tableau bidimensionnel composé de plusieurs groupes d’angles de 3 servomoteurs (appelés groupes d’angles). Ces groupes seront utilisés pour contrôler les angles des servos de la tête. Si plusieurs groupes d’angles sont définis, ceux qui n’ont pas été exécutés seront stockés dans le cache.
roll_comp : Compensation angulaire sur l’axe de roulis.
pitch_comp : Compensation angulaire sur l’axe de tangage.
immediately : Lorsque ce paramètre est défini sur True, le cache est immédiatement vidé pour exécuter le nouveau groupe d’angles ; si le paramètre est défini sur False, le nouveau groupe d’angles est ajouté à la file d’attente d’exécution.
speed : La vitesse d’exécution du groupe d’angles.

Le contrôle des servomoteurs de la tête de PiDog comprend également des fonctions de support :

Pidog.is_head_done()

Détermine si toutes les actions de la tête dans le cache ont été exécutées.

Pidog.wait_head_done()

Attend que toutes les actions de la tête dans le cache soient exécutées.

Pidog.head_stop()

Efface toutes les actions de la tête présentes dans le cache pour arrêter les servomoteurs de la tête.

Voici quelques cas d’utilisation courants :

Hochement de tête cinq fois.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(5):
    my_dog.head_move([[0, 0, 30],[0, 0, -30]], speed=80)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)

Secouer la tête pendant 10 secondes.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(99):
    my_dog.head_move([[30, 0, 0],[-30, 0, 0]], immediately=False, speed=30)

# maintenir pendant 10 secondes
time.sleep(10)

my_dog.head_move([[0, 0, 0]], immediately=True, speed=80)

PiDog garde la tête horizontale lorsqu’il secoue la tête, qu’il soit assis ou en demi-position debout.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

# liste d'actions
shake_head = [[30, 0, 0],[-30, 0, 0]]
half_stand_leg = [[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]]
sit_leg = [[30, 60, -30, -60, 80, -45, -80, 45]]

while True:
    # secouer la tête en demi-position debout
    my_dog.legs_move(half_stand_leg, speed=30)
    for _ in range(5):
        my_dog.head_move(shake_head, pitch_comp=0, speed=50)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)

    # secouer la tête en position assise
    my_dog.legs_move(sit_leg, speed=30)
    for _ in range(5):
        my_dog.head_move(shake_head, pitch_comp=-30, speed=50)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)