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1. Initialisation de PiDog

Les fonctionnalités de PiDog sont regroupées dans la classe Pidog, dont le prototype est présenté ci-dessous.

Class: Pidog()

__init__(leg_pins=DEFAULT_LEGS_PINS,
        head_pins=DEFAULT_HEAD_PINS,
        tail_pin=DEFAULT_TAIL_PIN,
        leg_init_angles=None,
        head_init_angles=None,
        tail_init_angle=None)

PiDog doit être instancié de plusieurs manières, comme indiqué ci-dessous.

  1. Voici les étapes les plus simples d’initialisation.

# Importation de la classe Pidog
from pidog import Pidog

# Instanciation d'un Pidog
my_dog = Pidog()

  1. PiDog dispose de 12 servomoteurs, qui peuvent être initialisés lors de l’instanciation.

# Importation de la classe Pidog
from pidog import Pidog

# Instanciation d'un Pidog avec des angles de servos personnalisés
my_dog = Pidog(leg_init_angles = [25, 25, -25, -25, 70, -45, -70, 45],
                head_init_angles = [0, 0, -25],
                tail_init_angle= [0]
            )

Dans la classe Pidog, les servomoteurs sont divisés en trois groupes :

  • leg_init_angles : Dans ce tableau, 8 valeurs définissent les angles des huit servos, contrôlant les servos (numéros de broche) 2, 3, 7, 8, 0, 1, 10, 11. À partir du schéma de déploiement, vous pouvez voir où ces servos sont situés.

  • head_init_angles : Ce tableau contient 3 valeurs, correspondant aux servos de direction (yaw), de roulis (roll) et de tangage (pitch) de la tête de PiDog (no. 4, 6, 5) qui réagissent aux mouvements de la tête ou aux déviations du corps.

  • tail_init_angle : Ce tableau ne contient qu’une seule valeur, dédiée au contrôle du servo de la queue, qui est 9.

  1. Pidog permet de redéfinir l’ordre des servos lors de l’instanciation si votre configuration est différente.

# Importation de la classe Pidog
from pidog import Pidog

# Instanciation d'un Pidog avec des broches et des angles de servos personnalisés
my_dog = Pidog(leg_pins=[2, 3, 7, 8, 0, 1, 10, 11],
                head_pins=[4, 6, 5],
                tail_pin=[9],
                leg_init_angles = [25, 25, -25, -25, 70, -45, -70, 45],
                head_init_angles = [0, 0, -25],
                tail_init_angle= [0]
            )