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7. Gesichtsverfolgung

PiDog wird ruhig an Ort und Stelle sitzen. Sie klatschen Beifall, es sieht in Ihre Richtung, und wenn es Sie sieht, sagt es Hallo.

Code ausführen

cd ~/pidog/examples
sudo python3 7_face_track.py

Nachdem Sie diesen Code ausgeführt haben, startet PiDog die Kamera und aktiviert die Gesichtserkennungsfunktion. Sie können in Ihrem Browser http://+ PiDogs IP +/mjpg besuchen (wie meine http://192.168.18.138:9000/mjpg), um das Bild der Kamera zu sehen.

Dann setzt sich PiDog hin und aktiviert das Soundrichtungssensor-Modul, um die Richtung Ihres Klatschens zu erkennen. Wenn PiDog Klatschen (oder andere Geräusche) hört, dreht es seinen Kopf in Richtung der Schallquelle und versucht, Sie zu finden.

Wenn es Sie sieht (die Gesichtserkennung findet ein Objekt), wedelt es mit dem Schwanz und gibt ein Bellen von sich.

Code

Bemerkung

Sie können den unten stehenden Code modifizieren/zurücksetzen/kopieren/ausführen/stoppen. Bevor Sie das tun, müssen Sie jedoch zum Quellcode-Pfad wie pidog\examples gehen. Nachdem Sie den Code modifiziert haben, können Sie ihn direkt ausführen, um den Effekt zu sehen.

#!/usr/bin/env python3
from pidog import Pidog
from time import sleep
from vilib import Vilib
from preset_actions import bark

my_dog = Pidog()
sleep(0.1)

def face_track():
    Vilib.camera_start(vflip=False, hflip=False)
    Vilib.display(local=True, web=True)
    Vilib.human_detect_switch(True)
    sleep(0.2)
    print('start')
    yaw = 0
    roll = 0
    pitch = 0
    flag = False
    direction = 0

    my_dog.do_action('sit', speed=50)
    my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
    my_dog.wait_all_done()
    sleep(0.5)
    # Cleanup sound detection by servos moving
    if my_dog.ears.isdetected():
        direction = my_dog.ears.read()

    while True:
        if flag == False:
            my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=1)
        # If heard somthing, turn to face it
        if my_dog.ears.isdetected():
            flag = False
            direction = my_dog.ears.read()
            pitch = 0
            if direction > 0 and direction < 160:
                yaw = -direction
                if yaw < -80:
                    yaw = -80
            elif direction > 200 and direction < 360:
                yaw = 360 - direction
                if yaw > 80:
                    yaw = 80
            my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=80)
            my_dog.wait_head_done()
            sleep(0.05)

        ex = Vilib.detect_obj_parameter['human_x'] - 320
        ey = Vilib.detect_obj_parameter['human_y'] - 240
        people = Vilib.detect_obj_parameter['human_n']

        # If see someone, bark at him/her
        if people > 0 and flag == False:
            flag = True
            my_dog.do_action('wag_tail', step_count=2, speed=100)
            bark(my_dog, [yaw, 0, 0], pitch_comp=-40, volume=80)
            if my_dog.ears.isdetected():
                direction = my_dog.ears.read()

        if ex > 15 and yaw > -80:
            yaw -= 0.5 * int(ex/30.0+0.5)

        elif ex < -15 and yaw < 80:
            yaw += 0.5 * int(-ex/30.0+0.5)

        if ey > 25:
            pitch -= 1*int(ey/50+0.5)
            if pitch < - 30:
                pitch = -30
        elif ey < -25:
            pitch += 1*int(-ey/50+0.5)
            if pitch > 30:
                pitch = 30

        print('direction: %s |number: %s | ex, ey: %s, %s | yrp: %s, %s, %s '
            % (direction, people, ex, ey, round(yaw, 2), round(roll, 2), round(pitch, 2)),
            end='\r',
            flush=True,
            )
        my_dog.head_move([[yaw, 0, pitch]], pitch_comp=-40, immediately=True, speed=100)
        sleep(0.05)


if __name__ == "__main__":
    try:
        face_track()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    except Exception as e:
        print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
    finally:
        Vilib.camera_close()
        my_dog.close()