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6. Hochgehoben werden

Versuchen Sie, Ihren PiDog vom Boden zu heben, PiDog wird sich fühlen, als könnte es fliegen, und es wird in einer Superman-Pose jubeln.

../_images/py_6.gif

Code ausführen

cd ~/pidog/examples
sudo python3 6_be_picked_up.py

Nachdem das Programm gestartet wurde, berechnet das 6-DOF-IMU-Modul ständig die Beschleunigung in vertikaler Richtung. Wenn PiDog in einem Zustand der Schwerelosigkeit berechnet wird, nimmt PiDog eine Superman-Pose ein und jubelt. Andernfalls wird angenommen, dass PiDog auf flachem Boden steht und eine Stehpose einnimmt.

Code

Bemerkung

Sie können den unten stehenden Code modifizieren/zurücksetzen/kopieren/ausführen/stoppen. Bevor Sie das tun, müssen Sie jedoch zum Quellcode-Pfad wie pidog\examples gehen. Nachdem Sie den Code modifiziert haben, können Sie ihn direkt ausführen, um den Effekt zu sehen.

#!/usr/bin/env python3
from pidog import Pidog
from time import sleep

my_dog = Pidog()
sleep(0.1)


def fly():
    my_dog.rgb_strip.set_mode('boom', color='red', bps=3)
    my_dog.legs.servo_move([45, -45, 90, -80, 90, 90, -90, -90], speed=60)
    my_dog.do_action('wag_tail', step_count=10, speed=100)
    my_dog.speak('woohoo', volume=80)
    my_dog.wait_legs_done()
    sleep(1)

def stand():
    my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', color='green', bps=1)
    my_dog.do_action('stand', speed=60)
    my_dog.wait_legs_done()
    sleep(1)

def be_picked_up():
    isUp = False
    upflag = False
    downflag = False

    stand()

    while True:
        ax = my_dog.accData[0]
        print('ax: %s, is up: %s' % (ax, isUp))

        # gravity : 1G = -16384
        if ax < -18000: # if down, acceleration is in the same direction as gravity, ax < -1G
            my_dog.body_stop()
            if upflag == False:
                upflag = True
            if downflag == True:
                isUp = False
                downflag = False
                stand()

        if ax > -13000: # if up, acceleration is the opposite of gravity, ax will > -1G
            my_dog.body_stop()
            if upflag == True:
                isUp = True
                upflag = False
                fly()
            if downflag == False:
                downflag = True

        sleep(0.02)


if __name__ == "__main__":
    try:
        be_picked_up()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    except Exception as e:
        print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
    finally:
        my_dog.close()