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2. Kalibrierung des PiDog

Einführung

Die Kalibrierung Ihres PiDog ist ein entscheidender Schritt, um einen stabilen und effizienten Betrieb sicherzustellen. Durch diesen Vorgang werden Ungleichgewichte oder Ungenauigkeiten korrigiert, die durch Montage- oder Strukturfehler entstehen können. Bitte folgen Sie den Anweisungen sorgfältig, um sicherzustellen, dass Ihr PiDog reibungslos läuft und wie erwartet funktioniert.

Wenn der Abweichungswinkel jedoch zu groß ist, kehren Sie zu Servoeinstellung (Wichtig) zurück, setzen Sie den Servowinkel auf 0° und montieren Sie den PiDog gemäß der Anleitung erneut.

Kalibrierungsvideo

Für eine detaillierte Anleitung sehen Sie sich das vollständige Kalibrierungsvideo an. Das Video zeigt Schritt für Schritt anschaulich, wie Sie Ihren PiDog präzise kalibrieren.

Bemerkung

Im PiDog-Bausatz ist ein Kalibrierungslineal mit 90° oder 60° enthalten. In unserem Video wird ein 90°-Lineal verwendet, aber der Vorgang für 60° ist weitgehend derselbe. Sie können sich auch die untenstehenden detaillierten Bild- und Textanweisungen ansehen.

Schritte

Gehen Sie wie folgt vor:

Platzieren Sie den PiDog auf einer ebenen Fläche.
Wechseln Sie in das Beispielverzeichnis des PiDog und führen Sie das Skript 0_calibration.py aus.
```
cd ~/pidog/examples
sudo python3 0_calibration.py
```
Nach dem Start des Skripts erscheint ein interaktives Terminalmenü. Wählen Sie je nach Typ Ihres Kalibrierungslineals: Wählen Sie die erste Option für 90° oder die zweite für 60°.
Danach gelangen Sie zur folgenden Kalibrierungsoberfläche:

Wenn Sie ein 60°-Kalibrierungslineal verwenden

Platzieren Sie das Kalibrierungslineal (Acryl-C-Platte) wie gezeigt, mit der langen Seite auf der horizontalen Fläche. Drücken Sie im Terminal 1 und verwenden Sie die Tasten w und s, um die Kante auszurichten.
Platzieren Sie das Kalibrierungslineal wie unten gezeigt neu. Drücken Sie im Terminal 2 und justieren Sie erneut mit w und s.
Wiederholen Sie diesen Kalibriervorgang für Servos 3 bis 8, um sicherzustellen, dass alle vier Beine des PiDog korrekt kalibriert sind.

Wenn Sie ein 90°-Kalibrierungslineal verwenden

Platzieren Sie das Kalibrierungslineal (Acryl-C-Platte) wie auf dem Bild gezeigt. Drücken Sie im Terminal 1 und verwenden Sie w und s, um die Kante korrekt auszurichten.
Platzieren Sie das Kalibrierungslineal erneut wie abgebildet. Drücken Sie im Terminal 2 und justieren Sie mit w und s.
Wiederholen Sie diesen Kalibriervorgang für Servos 3 bis 8, um sicherzustellen, dass alle vier Beine des PiDog korrekt kalibriert sind.

Kalibrierung abschließen

Nachdem alle Servos kalibriert wurden, können Sie die Geh- oder Bewegungsbeispiele des PiDog erneut ausführen, um die Stabilität zu überprüfen.
Wenn eine Abweichung festgestellt wird, können Sie das Kalibrierungsprogramm erneut aufrufen, um Feinjustierungen vorzunehmen.
Es wird dringend empfohlen, diesen Schritt nach der ersten Montage durchzuführen, um einen stabilen Betrieb sicherzustellen.

Tipp

Um eine erneute Kalibrierung zu vermeiden, können Sie nach Abschluss der Kalibrierung die Servowinkel notieren oder die Konfigurationsdatei exportieren, um sie später schnell wiederherzustellen.