1. 移动

这是 PiCrawler 的第一个项目，用来展示它最基本的功能 —— 移动。

运行代码

cd ~/picrawler/examples
sudo python3 1_move.py

当程序启动时，PiCrawler 会先站立起来，并短暂等待。

随后它会持续执行一个循环动作：向前移动、向后移动、向左转、向右转、小幅左转以及小幅右转。

每个动作之间都会加入短暂的延时，使运动更加平稳。

按下 Ctrl+C 可以停止程序。在程序退出之前，机器人会安全地坐下。

代码

备注

你可以对下面的代码进行 Modify/Reset/Copy/Run/Stop 操作。但在此之前，需要进入源码路径，例如 picrawler\examples。修改代码后可直接运行并查看效果。

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()  # Create PiCrawler object

def main():
    speed = 80  # Movement speed

    try:
        crawler.do_step('stand', 40)  # Stand up
        sleep(1.0)

        while True:
            crawler.do_action('forward', 1, speed)   # Move forward
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('backward', 1, speed)  # Move backward
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn left', 1, speed)  # Turn left
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn right', 1, speed)  # Turn right
            sleep(0.25)

            crawler.do_action('turn left angle', 1, speed)  # Small left turn
            sleep(0.3)

            crawler.do_action('turn right angle', 1, speed)  # Small right turn
            sleep(0.3)

            sleep(0.5)

    except KeyboardInterrupt:
        print("\nCtrl+C pressed...")

    finally:
        crawler.do_step('sit', 40)  # Sit down before exit
        sleep(1.0)

if __name__ == "__main__":
    main()

它是如何工作的？

导入与初始化
```
from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler()
```
该脚本导入所需的模块，并创建一个 Picrawler 对象，用于控制机器人的所有运动。
主函数与初始化设置
```
def main():
    speed = 80
    crawler.do_step('stand', 40)
    sleep(1.0)
```
main() 函数中定义了机器人的运动速度。在进入循环之前，机器人会先站立起来并保持稳定。

持续运动循环

while True:
    crawler.do_action('forward', 1, speed)
    crawler.do_action('backward', 1, speed)
    crawler.do_action('turn left', 1, speed)
    crawler.do_action('turn right', 1, speed)
    crawler.do_action('turn left angle', 1, speed)
    crawler.do_action('turn right angle', 1, speed)

机器人会在无限循环中持续执行一组预定义的运动动作。

每个动作之间加入短暂延时，可以让动作更加平滑。

安全退出处理
```
except KeyboardInterrupt:
    print("\nCtrl+C pressed...")
finally:
    crawler.do_step('sit', 40)
```
try / except / finally 结构确保：
- 按下 Ctrl+C 时可以安全地停止循环。
- 程序退出前，机器人会先执行坐下动作。
程序入口
```
if __name__ == "__main__":
    main()
```
该结构确保只有在脚本被直接运行时，才会执行 main() 函数。