校准 PiCrawler

由于在安装 PiCrawler 过程中可能存在偏差，或伺服舵机本身存在一定的限制，部分舵机的角度可能会出现轻微偏移，因此需要进行校准。

当然，如果你认为装配已经非常精准，无需调整，可以跳过本章节。

具体步骤如下：

1. 取出装配说明书，翻到最后一页并平放在桌面上。然后将 PiCrawler 按下图所示放置，使其底部与校准图上的轮廓对齐。

   

2. 运行 calibration.py。

   cd ~/picrawler/examples
   sudo python3 0_calibration.py
   

   运行上述代码后，你将在终端中看到如下界面。

   

3. 分别按下 2 和 3 键选择左侧两条腿，然后使用 w 、 a 、 s 、 d 、 r 和 f 键将它们移动到校准点。

   

4. 接着，将校准纸移到右侧，并按下 1 和 4 键选择右侧两条腿，再使用 w 、 a 、 s 、 d 、 r 和 f 键将它们移动到校准点。

   

5. 校准完成后，按下 space 键保存，此时会提示输入 Y 进行确认，然后按 ctrl+c 退出程序，即完成校准。