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PiCrawlerのキャリブレーション
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PiCrawlerの組み立て時に若干のずれが生じる可能性があり、またサーボ自体の制約により、サーボ角度が少し傾くことがあります。そのため、キャリブレーションを行うことができます。
もちろん、組み立てが完璧だと感じている場合やキャリブレーションが不要だと思われる場合は、この章をスキップしても構いません。
.. raw:: html
具体的な手順は以下の通りです：
1. 組み立てリーフレットを取り出し、最後のページを開いて平らなテーブルに置きます。その後、下記のようにPiCrawlerを配置し、キャリブレーションシートの輪郭に合わせて底面を揃えます。
.. image:: img/calibration.png
.. image:: img/calibration_v1.png
2. ``calibration.py`` を実行します。
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.. code-block::
cd ~/picrawler/examples
sudo python3 0_calibration.py
上記のコードを実行すると、ターミナルに次のインターフェースが表示されます。
.. image:: img/calibration1.png
3. ``2`` と ``3`` のキーをそれぞれ押して、左側の2つの足を選択します。その後、 ``w`` 、 ``a`` 、 ``s`` 、 ``d`` 、 ``r`` 、および ``f`` のキーを使用して、キャリブレーションポイントに移動させます。
.. image:: img/calibration3.png
4. 次にキャリブレーションシートを右側に移動させ、 ``1`` と ``4`` のキーを押して、右側の2つの足を選択します。その後、再度 ``w`` 、 ``a`` 、 ``s`` 、 ``d`` 、 ``r`` 、および ``f`` のキーを使用して、キャリブレーションポイントに移動させます。
.. image:: img/calibration4.png
5. キャリブレーションが完了したら、 ``space`` キーを押して保存します。確認のために ``Y`` を入力するよう求められ、続いて ``ctrl+c`` を押してプログラムを終了します。これでキャリブレーションが完了します。
.. image:: img/calibration5.png