7. 手を追いかける¶

この車をここでのペットと考え、手を振ると、あなたの方へ走ってきます。

必要なコンポーネント

このプロジェクトでは、以下のコンポーネントが必要です。

一式を購入すると非常に便利です、リンクは以下です：

名前	このキットに含まれるアイテム	リンク
3 in 1 スターターキット	380+	3 in 1 Starter Kit

以下のリンクからそれぞれ購入することもできます。

コンポーネントの紹介	購入リンク
SunFounder R3ボード	BUY
L9110 モータードライバーモジュール	-
TTモーター	-
超音波モジュール	BUY
障害物回避モジュール	BUY

配線

超音波モジュールと2つのIR障害物回避モジュールを同時に接続します。

R3ボードに超音波を次のように接続します。

超音波モジュール	R3ボード
Vcc	5V
Trig	3
Echo	4
Gnd	GND

R3ボードへの2つのIR障害物回避モジュールの配線は次のとおりです。

左IRモジュール	R3ボード
OUT	8
GND	GND
VCC	5V

右IRモジュール	R3ボード
OUT	7
GND	GND
VCC	5V

コード

注釈

3in1-kit\car_project\7.follow_your_hand のパスの下にある 7.follow_your_hand.ino ファイルを開きます。
または、このコードを Arduino IDE にコピーします。
または、 Arduino Web Editor を通じてコードをアップロードします。

コードが正常にアップロードされた後、車を地面に置きます。車の前方に手を5*10cmの距離で置くと、車はあなたの手を追って前進します。両側のIR障害物モジュールに手を近づけると、対応する方向にも曲がります。

どのように動作するのか？

このプロジェクトは、前の2つのプロジェクト 6. 超音波モジュールで遊ぶおよび 5. 障害物回避モジュールで遊ぶの組み合わせですが、実装された効果は異なります。前の2つのプロジェクトは障害物を後方に検出していますが、ここでは手が前進または回転方向に追従することを検出しています。このプロジェクトのワークフローは以下の通りです。

超音波モジュールで検出された距離と両方の赤外線モジュールの値を読み取ります。
距離が5〜10cmの場合、車を手に合わせて動かします。
左のIRモジュールが手を検出すると、左に曲がります。
右のIRモジュールが手を検出すると、右に曲がります。
赤外線モジュールと超音波モジュールのどちらも手を検出しない場合、車を停止させます。

void loop() {

    float distance = readSensorData();

    int left = digitalRead(leftIR);   // 0: Obstructed, 1: Empty
    int right = digitalRead(rightIR);
    int speed = 150;

    if (distance>5 && distance<10){
        moveForward(speed);
    }
    if(!left&&right){
        turnLeft(speed);
    }else if(left&&!right){
        turnRight(speed);
    }else{
        stopMove();
    }
}