注釈

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1.3.1 モーター¶

はじめに¶

このプロジェクトでは、L293Dを使用してDCモーターを制御し、時計回りと反時計回りに回転させる方法を学びます。 DCモーターはより大きな電流が必要ですので、安全のためにここでは電源供給モジュールを使用してモーターに電力を供給します。

必要な部品¶

このプロジェクトには、次のコンポーネントが必要です。

一式を購入するのが便利です、こちらがリンクです：

名前	このキットのアイテム	リンク
Raphael Kit	337	Raphael Kit

以下のリンクから別々に購入することもできます。

コンポーネントの紹介	購入リンク
GPIO拡張ボード	BUY
ブレッドボード	BUY
ジャンパーワイヤー	BUY
電源モジュール	-
L293D	-
DCモーター	BUY

回路図¶

実験手順¶

ステップ1: 回路を組み立てます。

注釈

電源モジュールには、キットに含まれている9Vバッテリーと9Vバッテリーバックルを使用できます。電源モジュールのジャンパーキャップをブレッドボードの5Vバスストリップに挿入してください。

ステップ2: コードのフォルダに入ります。

cd ~/raphael-kit/python-pi5

ステップ3: 実行します。

sudo python3 1.3.1_Motor_zero.py

コードが実行されると、モーターは最初に時計回りに5秒間回転し、5秒間停止し、その後、反時計回りに5秒間回転し、その後、モーターは5秒間停止します。この一連の動作は繰り返し実行されます。

コード

注釈

以下のコードは変更/リセット/コピー/実行/停止ができます。ただし、コードを変更する前に raphael-kit/python_5 のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認できます。

#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep

# Initialize the Motor with GPIO Zero, specifying GPIO pins for forward (17), backward (27), and enable (22) control
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

try:
    # Main function to control the motor's direction and movement.
    # Alternates motor rotation between clockwise and counterclockwise with stops in between.
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Define motor actions for readability

    while True:
        # Loop through the defined actions to control motor direction
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # Execute the current action (forward, stop, backward, stop)
            print(f"{action}")  # Display the current action in the console
            sleep(5)  # Pause for 5 seconds before proceeding to the next action

except KeyboardInterrupt:
    # Gracefully handle a keyboard interrupt (e.g., Ctrl+C) to stop the program
    pass

コードの説明

これらのインポートステートメントは、 gpiozero ライブラリから Motor クラスと、 time モジュールから sleep 関数を取り込みます。
```
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep
```

この行は、前進（17）、後退（27）、および有効（22）制御のためのGPIOピンを指定して Motor オブジェクトを初期化します。

# Initialize the Motor with GPIO Zero, specifying GPIO pins for forward (17), backward (27), and enable (22) control
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

モーター制御のアクションは、可読性のために辞書で定義されています。無限ループ（ while True ）がこれらのアクションを繰り返し、各アクションを5秒間実行します。

try:
    # Main function to control the motor's direction and movement.
    # Alternates motor rotation between clockwise and counterclockwise with stops in between.
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Define motor actions for readability

    while True:
        # Loop through the defined actions to control motor direction
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # Execute the current action (forward, stop, backward, stop)
            print(f"{action}")  # Display the current action in the console
            sleep(5)  # Pause for 5 seconds before proceeding to the next action

このセグメントは、キーボード割り込み（Ctrl+Cなど）を使用してプログラムを安全に終了できるようにします。
```
except KeyboardInterrupt:
# Gracefully handle a keyboard interrupt (e.g., Ctrl+C) to stop the program
pass
```