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5. Alle Aktionen stoppen

Nach den vorherigen Kapiteln können Sie feststellen, dass die Servo-Steuerung von PiDog in drei Threads unterteilt ist. Dies ermöglicht es PiDog, Kopf und Körper gleichzeitig zu bewegen, sogar mit zwei Codezeilen.

Hier sind einige Funktionen, die mit den drei Servo-Threads arbeiten:

Pidog.wait_all_done()

Warten, bis alle Aktionen in den Puffern für Beinaktionen, Kopf und Schwanz ausgeführt wurden

Pidog.body_stop()

Stoppen Sie alle Aktionen von Beinen, Kopf und Schwanz

Pidog.stop_and_lie()

Stoppen Sie alle Aktionen von Beinen, Kopf und Schwanz und setzen Sie dann auf die „Liegen“-Pose zurück

Pidog.close()

Stoppen Sie alle Aktionen, setzen Sie auf die „Liegen“-Pose zurück und schließen Sie alle Threads, normalerweise beim Beenden eines Programms verwendet

Hier sind einige häufige Anwendungen:

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

try:
    # Vorbereitung Liegestütz
    my_dog.legs_move([[45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70]], speed=30)
    my_dog.head_move([[0, 0, 0]], pitch_comp=-10, speed=80)
    my_dog.wait_all_done() # warten, bis alle Aktionen ausgeführt sind
    time.sleep(0.5)

    # Liegestütz
    leg_pushup_action = [
        [90, -30, -90, 30, 80, 70, -80, -70],
        [45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70],
    ]
    head_pushup_action = [
        [0, 0, -30],
        [0, 0, 20],
    ]

    # Puffer mit Aktionen füllen
    for _ in range(50):
        my_dog.legs_move(leg_pushup_action, immediately=False, speed=50)
        my_dog.head_move(head_pushup_action, pitch_comp=-10, immediately=False, speed=50)

    # Pufferlänge anzeigen
    print(f"Länge des Beinpuffers (Start): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

    # 5 Sekunden halten & Pufferlänge anzeigen
    time.sleep(5)
    print(f"Länge des Beinpuffers (5s): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

    # Aktion stoppen & Pufferlänge anzeigen
    my_dog.stop_and_lie()
    print(f"Länge des Beinpuffers (Stopp): {len(my_dog.legs_action_buffer)}")

except KeyboardInterrupt:
    pass
except Exception as e:
    print(f"\033[31mFEHLER: {e}\033[m")
finally:
    print("Schließe ...")
    my_dog.close() # alle Servo-Threads schließen