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1. PiDog-Initialisierung

Die Funktionen von PiDog sind in der Klasse Pidog geschrieben, und der Prototyp dieser Klasse wird unten gezeigt.

Klasse: Pidog()

__init__(leg_pins=DEFAULT_LEGS_PINS,
        head_pins=DEFAULT_HEAD_PINS,
        tail_pin=DEFAULT_TAIL_PIN,
        leg_init_angles=None,
        head_init_angles=None,
        tail_init_angle=None)

PiDog muss auf eine der folgenden Arten instanziiert werden, wie unten gezeigt.

  1. Folgend sind die einfachsten Schritte der Initialisierung.

# Pidog-Klasse importieren
from pidog import Pidog

# Instanziere einen Pidog
my_dog = Pidog()

  1. PiDog hat 12 Servos, die bei der Instanziierung initialisiert werden können.

# Pidog-Klasse importieren
from pidog import Pidog

# Instanziere einen Pidog mit benutzerdefinierten initialisierten Servowinkeln
my_dog = Pidog(leg_init_angles = [25, 25, -25, -25, 70, -45, -70, 45],
                head_init_angles = [0, 0, -25],
                tail_init_angle= [0]
            )

In der Klasse Pidog werden die Servos in drei Gruppen unterteilt.

  • leg_init_angles: In diesem Array bestimmen 8 Werte die Winkel von acht Servos, wobei die Servos (Pinnummern) die sie steuern, 2, 3, 7, 8, 0, 1, 10, 11 sind. Aus dem Faltblatt können Sie sehen, wo sich diese Servos befinden.

  • head_init_angles: Es gibt ein Array mit 3 Werten, Steuerungen für PiDog-Kopf Gieren, Rollen, Neigen Servos (Nr. 4, 6, 5) die auf Gieren, Rollen, Neigen oder Auslenkung des Körpers reagieren.

  • tail_init_angle: In diesem Array gibt es nur einen Wert, der sich der Steuerung des Schwanzservos widmet, das ist 9.

  1. Pidog ermöglicht es Ihnen, die Seriennummer der Servos neu zu definieren, wenn Sie den Roboter instanziieren, falls Ihre Servoreihenfolge anders ist.

# Pidog-Klasse importieren
from pidog import Pidog

# Instanziere einen Pidog mit benutzerdefinierten initialisierten Pins & Servowinkeln
my_dog = Pidog(leg_pins=[2, 3, 7, 8, 0, 1, 10, 11],
                head_pins=[4, 6, 5],
                tail_pin=[9],
                leg_init_angles = [25, 25, -25, -25, 70, -45, -70, 45],
                head_init_angles = [0, 0, -25],
                tail_init_angle= [0]
            )