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3. Kopfbewegungen

Die Steuerung von PiDogs Kopfservo wird durch die folgenden Funktionen implementiert.

Pidog.head_move(target_yrps, roll_comp=0, pitch_comp=0, immediately=True, speed=50)

target_angles: Es ist ein zweidimensionales Array, das aus einem Array von 3 Servowinkeln (als Winkelgruppe bezeichnet) als Elemente besteht. Diese Winkelgruppen werden verwendet, um die Winkel der Kopfservos zu steuern. Wenn mehrere Winkelgruppen geschrieben werden, werden die nicht ausgeführten Winkelgruppen im Cache gespeichert.
roll_comp: Bietet Winkelkompensation auf der Rollachse.
pitch_comp: Bietet Winkelkompensation auf der Pitchachse.
immediately: Wenn diese Funktion aufgerufen wird, setzen Sie diesen Parameter auf True, der Cache wird sofort geleert, um die neu geschriebene Winkelgruppe auszuführen; wenn der Parameter auf False gesetzt wird, wird die neu geschriebene Winkelgruppe zur Ausführungswarteschlange hinzugefügt.
speed: Die Geschwindigkeit, mit der die Winkelgruppe ausgeführt wird.

PiDogs Kopfservo-Steuerung hat auch einige unterstützende Funktionen:

Pidog.is_head_done()

Ob alle Kopfaktionen im Puffer ausgeführt werden sollen

Pidog.wait_head_done()

Warten, bis alle Kopfaktionen im Puffer ausgeführt wurden

Pidog.head_stop()

Alle Kopfaktionen des Beins im Puffer löschen, um die Kopfservos anzuhalten

Hier sind einige häufige Anwendungsfälle:

Fünfmal nicken.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(5):
    my_dog.head_move([[0, 0, 30],[0, 0, -30]], speed=80)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)

10 Sekunden den Kopf schütteln.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

for _ in range(99):
    my_dog.head_move([[30, 0, 0],[-30, 0, 0]], immediately=False, speed=30)

# 10s halten
time.sleep(10)

my_dog.head_move([[0, 0, 0]], immediately=True, speed=80)

Ob sitzend oder halb stehend, PiDog hält seinen Kopf beim Kopfschütteln auf gleicher Höhe.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

# Aktionsliste
shake_head = [[30, 0, 0],[-30, 0, 0]]
half_stand_leg = [[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]]
sit_leg = [[30, 60, -30, -60, 80, -45, -80, 45]]

while True:
    # Kopf schütteln im Halbstand
    my_dog.legs_move(half_stand_leg, speed=30)
    for _ in range(5):
        my_dog.head_move(shake_head, pitch_comp=0, speed=50)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)

    # Kopf schütteln im Sitzen
    my_dog.legs_move(sit_leg, speed=30)
    for _ in range(5):
        my_dog.head_move(shake_head, pitch_comp=-30, speed=50)
    my_dog.wait_head_done()
    time.sleep(0.5)