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2. Beinbewegungen

Die Beinbewegungen von PiDog werden durch die folgenden Funktionen implementiert.

Pidog.legs_move(target_angles, immediately=True, speed=50)

  • target_angles: Es ist ein zweidimensionales Array, das aus einem Array von 8 Servowinkeln (als Winkelgruppe bezeichnet) als Elemente besteht. Diese Winkelgruppen werden verwendet, um die Winkel der 8 Fußservos zu steuern. Wenn mehrere Winkelgruppen geschrieben werden, werden die nicht ausgeführten Winkelgruppen im Cache gespeichert.

  • immediately : Wenn diese Funktion aufgerufen wird, setzen Sie diesen Parameter auf True, der Cache wird sofort geleert, um die neu geschriebene Winkelgruppe auszuführen; wenn der Parameter auf False gesetzt wird, wird die neu geschriebene Winkelgruppe zur Ausführungswarteschlange hinzugefügt.

  • speed : Die Geschwindigkeit, mit der die Winkelgruppe ausgeführt wird.

Einige häufige Verwendungen sind unten aufgeführt:

  1. Sofortige Aktion.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

# halb stehen
my_dog.legs_move([[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]], speed=50)

  1. Fügen Sie einige Winkelgruppen zur Ausführungswarteschlange hinzu.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

# halb stehen
my_dog.legs_move([[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]], speed=50)

# mehrere Aktionen
my_dog.legs_move([[45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70],
                    [90, -30, -90, 30, 80, 70, -80, -70],
                    [45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70]],  immediately=False, speed=30)

  1. Wiederholungen innerhalb von 10 Sekunden durchführen.

from pidog import Pidog
import time

my_dog = Pidog()

# halb stehen
my_dog.legs_move([[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]], speed=50)

# Liegestütz-Vorbereitung
my_dog.legs_move([[45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70]], immediately=False, speed=20)

# Liegestütz
for _ in range(99):
    my_dog.legs_move([[90, -30, -90, 30, 80, 70, -80, -70],
                        [45, 35, -45, -35, 80, 70, -80, -70]],  immediately=False, speed=30)

# 10s halten
time.sleep(10)

# stoppen und halb stehen
my_dog.legs_move([[45, 10, -45, -10, 45, 10, -45, -10]], immediately=True, speed=50)

PiDogs Beinkontrolle hat auch die folgenden Funktionen, die zusammen verwendet werden können:

Pidog.is_legs_done()

Diese Funktion wird verwendet, um zu bestimmen, ob die Winkelgruppe im Cache ausgeführt wurde. Wenn ja, gibt sie True zurück; andernfalls False.

Pidog.wait_legs_done()

Pausiert das Programm, bis die Winkelgruppen im Cache ausgeführt wurden.

Pidog.legs_stop()

Leert die Winkelgruppe im Cache.