调整姿势

在这个例子中，我们使用键盘来控制 PiCrawler 的脚来摆出我们想要的姿势。

您可以按空格键打印出当前坐标值。当您为 PiCrawler 创建独特的动作时，这些坐标值会派上用场。

运行代码

cd /home/pi/picrawler/examples
sudo python3 do_single_leg.py

代码运行后，请根据终端弹出的提示进行操作。

• 按下1234来分别选择脚， 1：右前脚， 2：左前脚， 3：左后脚， 4：右后脚

• 按下 w， a， s， d， r，和 f 来慢慢控制PiCrawler的坐标值。

• 按下 空格键 来打印所有的坐标值。

• 按下 esc 来退出。

代码

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import readchar

crawler = Picrawler([10,11,12,4,5,6,1,2,3,7,8,9])
speed = 80


manual = '''
-------- PiCrawler Controller ---------
    .......          .......
    <=|   2   |┌-┌┐┌┐-┐|   1   |=>
    ``````` ├      ┤ ```````
    ....... ├      ┤ .......
    <=|   3   |└------┘|   4   |=>
    ```````          ```````
    1: Select right front leg
    2: Select left front leg
    3: Select left rear leg
    4: Select right rear leg

    W: Y++          R: Z++
    A: X--          F: Z--
    S: Y--
    D: X++          Esc: Quit
'''
legs_list = ['right front', 'left front', 'left rear', 'right rear']

def main():
    leg = 0
    speed = 80
    step = 2
    print(manual)
    crawler.do_step('stand',speed)
    sleep(0.2)
    coordinate=crawler.current_step_all_leg_value()

    def show_info():
        print("\033[H\033[J",end='')  # clear terminal windows
        print(manual)
        print('%s : %s'%(leg+1, legs_list[leg]))
        print('coordinate: %s'%(coordinate))

    show_info()

    while True:
        # readkey
        key = readchar.readkey()
        key = key.lower()
        # select the leg
        if key in ('1234'):
            leg = int(key) - 1
            show_info()
        # move
        elif key in ('wsadrf'):
            if 'w' == key:
                coordinate[leg][1]=coordinate[leg][1] + step
            elif 's' == key:
                coordinate[leg][1]=coordinate[leg][1] - step
            elif 'a' == key:
                coordinate[leg][0]=coordinate[leg][0] - step
            elif 'd' == key:
                coordinate[leg][0]=coordinate[leg][0] + step
            elif 'r' == key:
                coordinate[leg][2]=coordinate[leg][2] + step
            elif 'f' == key:
                coordinate[leg][2]=coordinate[leg][2] - step

            crawler.do_single_leg(leg,coordinate[leg],speed)
            sleep(0.1)
            # coordinate=crawler.current_step_all_leg_value()
            show_info()
        # quit
        elif key == readchar.key.CTRL_C or key in readchar.key.ESCAPE_SEQUENCES:
            print("\n Quit")
            break

        sleep(0.05)


if __name__ == "__main__":
    main()

这个怎么运作?

在这个项目中需要注意的是以下三个函数：

do_single_leg(leg,coordinate,speed)

do_single_leg(leg,coordinate,speed): 单独修改某条腿的坐标值。