移动

这是 PiCrawler's 的第一个项目， 让它移动起来。

运行代码

cd /home/pi/picrawler/examples
sudo python3 move.py

执行代码之后，PiCrawler 会依次执行以下动作：前进、后退、左转、右转、站立。

代码

from picrawler import Picrawler
from time import sleep

crawler = Picrawler([10,11,12,4,5,6,1,2,3,7,8,9])
#crawler.set_offset([0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0])

def main():

    speed = 100

    while True:

        crawler.do_action('forward',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('backward',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn left',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn right',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn left angle',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_action('turn right angle',2,speed)
        sleep(0.05)
        crawler.do_step('stand',speed)
        sleep(1)

if __name__ == "__main__":
    main()

这个怎么运作?

首先从您安装的 Picrawler 库中导入 picrawler 类, 这个类包含了 PiCrawler 的所有操作和实现它们的函数。

from picrawler import Picrawler

然后示例化 Picrawler 类，创建一个它的对象 crawler.

crawler = Picrawler([10,11,12,4,5,6,1,2,3,7,8,9])

最后用 crawler.do_action() 函数来使Picrawler移动。

crawler.do_action('forward',2,speed)
crawler.do_action('backward',2,speed)
crawler.do_action('turn left',2,speed)
crawler.do_action('turn right',2,speed)
crawler.do_action('turn left angle',2,speed)
crawler.do_action('turn right angle',2,speed)

一般情况下，PiCrawler 的所有动作都可以通过 do_action() 函数来实现。它有3个参数：

• motion_name 是具体动作的名字, 包括: forward, turn right, turn left, backward, turn left angle, turn right angle.

• step 表示每个动作执行的次数，默认为1次。

• speed 表示动作执行的速度，默认为50，范围为0~100。

此外, crawler.do_step('stand',speed) 在这里也是用于使PiCrawler 站立。 它的用法将在下面的例子中说明。