避障

在这个项目中，picrawler 将使用超声波模块来检测前方的障碍物。当 PiCrawler 检测到障碍物时，它会发出信号并寻找另一个方向前进。

运行代码

cd /home/pi/picrawler/examples
sudo python3 avoid.py

代码运行后，PiCrawler 会向前走。如果检测到前方障碍物的距离小于10cm，就会停下并发出警告，然后左转并继续检测。如果左转之后没有障碍物或障碍物距离大于10，则继续向前移动。

代码

from picrawler import Picrawler
from robot_hat import TTS, Music
from robot_hat import Ultrasonic
from robot_hat import Pin
import time
import os

tts = TTS()
music = Music()

crawler = Picrawler([10,11,12,4,5,6,1,2,3,7,8,9])
#crawler.set_offset([0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0])
sonar = Ultrasonic(Pin("D2") ,Pin("D3"))

alert_distance = 15

speed = 100

def main():
    distance = sonar.read()
    print(distance)
    if distance < 0:
        pass
    elif distance <= alert_distance:
        try:
            music.sound_effect_threading('./sounds/sign.wav')
        except Exception as e:
            print(e)
        crawler.do_action('turn left angle',3,speed)
        time.sleep(0.2)
    else :
        crawler.do_action('forward', 1,speed)
        time.sleep(0.2)


if __name__ == "__main__":
    while True:
        main()

这个怎么运作?

您可以通过导入 Ultrasonic 类来帮助你检测障碍物。

from robot_hat import Ultrasonic

然后初始化超声波引脚。

sonar = Ultrasonic(Pin("D2") ,Pin("D3"))

如下是主程序的逻辑。

• 读取超声波模块检测到的 distance 值，过滤掉小于0的值（当超声波模块距离障碍物太远或无法正确读取数据时，会出现 distance<0 的情况）。

• 当 distance 小于等于 alert_distance （之前设置的阈值，数值为10）时，播放音效 sign.wav。并让 PiCrawler 执行 turn left angle 动作。

• 当 distance 大于 alert_distance 时，让 PiCrawler 执行 forward 动作。

distance = sonar.read()
print(distance)
if distance < 0:
    pass
elif distance <= alert_distance:
    try:
        music.sound_effect_threading('./sounds/sign.wav')
    except Exception as e:
        print(e)
    crawler.do_action('turn left angle',3,speed)
    time.sleep(0.2)
else :
    crawler.do_action('forward', 1,speed)
    time.sleep(0.2)

注解

你可以通过 Filezilla 软件 给 musics or sounds 文件夹添加不同的音乐或者音效。