斗牛

让 PiCrawler 成为愤怒的公牛！利用它的相机追踪功能来冲撞红布！

../_images/bullfight1.png

运行代码

cd /home/pi/picrawler/examples
sudo python3 bull_fight.py

查看图像

代码运行后，如果你在PiCrawler前面放一个红色的物体，比如红布，红球，红色卡片之类的，它就会随着这个红色的物体移动。

同时终端会显示如下提示:

No desktop !
* Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
* Environment: production
WARNING: Do not use the development server in a production environment.
Use a production WSGI server instead.
* Debug mode: off
* Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)

代表你可以在浏览器中输入 http://<your IP>:9000/mjpg 来查看视频画面。 比如: https://192.168.18.113:9000/mjpg

../_images/display.png

代码

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
from robot_hat import Music
from vilib import Vilib


crawler = Picrawler([10,11,12,4,5,6,1,2,3,7,8,9])
#crawler.set_offset([0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0])

music = Music()

def main():
    Vilib.camera_start()
    Vilib.display()
    Vilib.color_detect("red")
    speed = 100

    while True:
        if Vilib.detect_obj_parameter['color_n']!=0:
            coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['color_x']
            music.sound_effect_threading('./sounds/talk1.wav')

            if coordinate_x < 100:
                crawler.do_action('turn left',1,speed)
                sleep(0.05)
            elif coordinate_x > 220:
                crawler.do_action('turn right',1,speed)
                sleep(0.05)
            else :
                crawler.do_action('forward',2,speed)
                sleep(0.05)
        else :
            crawler.do_step('stand',speed)
            sleep(0.05)


if __name__ == "__main__":
    main()

这个怎么运作?

总的来说，这个项目结合了 移动, 计算机视觉 和 音效 的知识点。

其流程如下图所示:

../_images/bull_fight-f1.png