键盘控制

在这个项目中，我们将学习如何使用键盘远程控制 PiCrawler。您可以控制 PiCrawler 向前、向后、向左和向右移动。

运行代码

cd /home/pi/picrawler/examples
sudo python3 keyboard_control.py

代码运行后，请根据终端弹出的提示进行操作。

• 按下 w，让PiCrawler前进。

• 按下 a，让PiCrawler左转。

• 按下 s，让PiCrawler后退。

• 按下 d，让PiCrawler右转。

• 按下 esc 退出程序。

代码

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import readchar

crawler = Picrawler([10,11,12,4,5,6,1,2,3,7,8,9])
speed = 90

manual = '''
Press keys on keyboard to control PiCrawler!
    w: Forward
    a: Turn left
    s: Backward
    d: Turn right
    esc: Quit
'''

def show_info():
    print("\033[H\033[J",end='')  # clear terminal windows
    print(manual)


def main():
    show_info()
    while True:
        key = readchar.readkey()
        key = key.lower()
        if key in('wsad'):
            if 'w' == key:
                crawler.do_action('forward',1,speed)
            elif 's' == key:
                crawler.do_action('backward',1,speed)
            elif 'a' == key:
                crawler.do_action('turn left',1,speed)
            elif 'd' == key:
                crawler.do_action('turn right',1,speed)
            sleep(0.05)
            show_info()
        elif key == readchar.key.CTRL_C or key in readchar.key.ESCAPE_SEQUENCES:
            print("\n Quit")
            break

        sleep(0.02)


if __name__ == "__main__":
    main()

这个怎么运作?

根据读取的键盘字符，让PiCrawler做我们设置的动作。 lower() 是将读取的按键字符转化成小写字符，这样无论读取了该字母的大小写，都是有效的。

while True:
    key = readchar.readkey()
    key = key.lower()
    if key in('wsad'):
    if 'w' == key:
        crawler.do_action('forward',1,speed)
    elif 's' == key:
        crawler.do_action('backward',1,speed)
    elif 'a' == key:
        crawler.do_action('turn left',1,speed)
    elif 'd' == key:
        crawler.do_action('turn right',1,speed)
    sleep(0.05)
    show_info()
    elif key == readchar.key.CTRL_C or key in readchar.key.ESCAPE_SEQUENCES:
    print("\n Quit")
        break