校准PiCrawler

因为 PiCrawler 安装过程中可能存在偏差或舵机本身的限制， 使一些舵机角度略有倾斜，因此您可以对其进行校准。

当然如果你认为组装很完美，不需要校准，你也可以跳过这一章。

cd /home/pi/picrawler/examples/calibration
sudo python3 calibration.py

运行上面的代码之后，你会看见终端显示如下界面。

• 按下1234来分别选择脚， 1：右前脚， 2：左前脚， 3：左后脚， 4：右后脚

• 按下 w， a， s， d， r，和 f 来慢慢控制PiCrawler的坐标值。

• 按空格保存校准。

具体的步骤如下：

1. 拿出组装折页，将它翻到最后一页，平整的放桌上。然后将PiCrawler如下图放置，需要将它的底部与校准图上的轮廓线对齐。

   

2. 先选择2和3将左侧两条腿移动到校准点。

   

3. 然后将校准纸换到右边，选择1和4将右侧2条腿移动到校准点。

   

4. 校准完毕后按 空格键 进行保存，会提示输入 Y 确认，然后 ctrl+c 退出程序完成校准。