记录新的动作

我们用键盘控制PiCrawler依次摆出几个动作，并记录下这些动作。然后让PiCrawler重复这些动作。

运行代码

cd /home/pi/picrawler/examples
sudo python3 record_new_step_by_keyboard.py

代码运行后，请根据终端弹出的提示进行操作。

• 按下1234来分别选择脚， 1：右前脚， 2：左前脚， 3：左后脚， 4：右后脚

• 按下 w， a， s， d， r，和 f 来慢慢控制PiCrawler的坐标值。

• 按下 空格键 来打印所有的坐标值并且保存这一动作。

• 按下 p 来让PiCrawler来复现记录的动作。

• 按下 esc 来退出。

代码

from picrawler import Picrawler
from time import sleep
import sys
import tty
import termios
import copy

crawler = Picrawler([10,11,12,4,5,6,1,2,3,7,8,9])
#crawler.set_offset([0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0])
speed = 80

def readchar():
    fd = sys.stdin.fileno()
    old_settings = termios.tcgetattr(fd)
    try:
        tty.setraw(sys.stdin.fileno())
        ch = sys.stdin.read(1)
    finally:
        termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
    return ch


manual = '''
Press keys on keyboard to control PiSloth!
    w: Y++
    a: X--
    s: Y--
    d: X++
    r: Z++
    f: Z--
    1: Select right front leg
    2: Select left front leg
    3: Select left rear leg
    4: Select right rear leg
    space: Print all leg coodinate & Save this step
    p: Play all saved step
    esc: Quit
'''


new_step=[]

def save_new_step():
    new_step.append(copy.deepcopy(crawler.current_step_all_leg_value()))
    print(new_step)

def play_all_new_step():
    for step in new_step:
        crawler.do_step(step,speed)
        sleep(0.6)

def main():

    speed = 80
    print(manual)
    crawler.do_step('sit',speed)
    leg = 0
    coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
    while True:
        key = readchar()
        key = key.lower()
        # print(key)
        if 'w' == key:
            coodinate[1]=coodinate[1]+2
        elif 's' == key:
            coodinate[1]=coodinate[1]-2
        elif 'a' == key:
            coodinate[0]=coodinate[0]-2
        elif 'd' == key:
            coodinate[0]=coodinate[0]+2
        elif 'r' == key:
            coodinate[2]=coodinate[2]+2
        elif 'f' == key:
            coodinate[2]=coodinate[2]-2
        elif '1' == key:
            leg=0
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '2' == key:
            leg=1
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '3' == key:
            leg=2
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif '4' == key:
            leg=3
            coodinate=crawler.current_step_leg_value(leg)
        elif chr(32) == key:
            print("[[right front],[left front],[left rear],[right rear]]")
            print("saved new step")
            print(crawler.current_step_all_leg_value())
            save_new_step()
        elif 'p' == key:
            play_all_new_step()
        elif chr(27) == key:# 27 for ESC
            break

        sleep(0.05)
        crawler.do_single_leg(leg,coodinate,speed)
    print("\n q Quit")


if __name__ == "__main__":
    main()

这个怎么运作?

这个项目参考自 调整姿势。 我们增加了记录和回放功能。

记录功能由以下代码实现。

new_step=[]

def save_new_step():
    new_step.append(copy.deepcopy(crawler.current_step_all_leg_value()))
    print(new_step)

注解

这里的赋值需要用到 Deep Copy 函数, 否则赋值的时候 new_step 将不会被分配新的数组对象。

回放功能由以下代码实现。

def play_all_new_step():
    for step in new_step:
        crawler.do_step(step,speed)
        sleep(0.6)