10. ブルファイト

PiCar-Xを怒れるブルにしましょう！カメラを使って赤い布を追いかけ、突進させます！

コードの実行

cd ~/picar-x/example
sudo python3 10.bull_fight.py

画像の表示

コードを実行すると、ターミナルに次のプロンプトが表示されます：

No desktop !
* Serving Flask app "vilib.vilib" (lazy loading)
* Environment: production
WARNING: Do not use the development server in a production environment.
Use a production WSGI server instead.
* Debug mode: off
* Running on http://0.0.0.0:9000/ (Press CTRL+C to quit)

次に、ブラウザで http://<your IP>:9000/mjpg にアクセスして、ビデオ画面を表示できます。例えば： https://192.168.18.113:9000/mjpg

../_images/display.png

コード

注釈

以下のコードを 変更/リセット/コピー/実行/停止 することができます。しかし、それをする前に、 picar-x\examples のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認できます。

from picarx import Picarx
from time import sleep
from vilib import Vilib

px = Picarx()

def clamp_number(num,a,b):
return max(min(num, max(a, b)), min(a, b))

def main():
    Vilib.camera_start()
    Vilib.display()
    Vilib.color_detect("red")
    speed = 50
    dir_angle=0
    x_angle =0
    y_angle =0
    while True:
        if Vilib.detect_obj_parameter['color_n']!=0:
            coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['color_x']
            coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['color_y']

            # change the pan-tilt angle for track the object
            x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
            x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
            px.set_cam_pan_angle(x_angle)

            y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
            y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
            px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

            # move
            # The movement direction will change slower than the pan/tilt direction
            # change to avoid confusion when the picture changes at high speed.
            if dir_angle > x_angle:
                dir_angle -= 1
            elif dir_angle < x_angle:
                dir_angle += 1
            px.set_dir_servo_angle(x_angle)
            px.forward(speed)
            sleep(0.05)

        else :
            px.forward(0)
            sleep(0.05)


if __name__ == "__main__":
    try:
    main()

    finally:
        px.stop()
        print("stop and exit")
        sleep(0.1)

どのように動作するのか？

この例の以下の3つの部分に注意が必要です：

  1. メイン関数を定義する：

    • Vilib.camera_start() を使用してカメラを開始します。

    • Vilib.display() を使用してカメラフィードを表示します。

    • Vilib.color_detect("red") を使用して色検出を有効にし、ターゲット色を「赤」として指定します。

    • 変数を初期化：車の移動速度のための speed、車の移動方向角のための dir_angle、カメラのパン角度のための x_angle、カメラのチルト角度のための y_angle。

  2. 赤色のオブジェクトを追跡するために継続的なループ（while True）に入る：

    • 検出された赤色のオブジェクトがあるかどうかをチェックします（ Vilib.detect_obj_parameter['color_n'] != 0 ）。

    • 赤色のオブジェクトが検出された場合、その座標（ coordinate_x と coordinate_y）を取得します。

    • 検出されたオブジェクトの位置に基づいて新しいパンとチルト角度（x_angle と y_angle）を計算し、それらを調整してオブジェクトを追いかけます。

    • clamp_number 関数を使用してパンとチルト角度を指定された範囲内に制限します。

    • px.set_cam_pan_angle() と px.set_cam_tilt_angle() を使用してカメラのパンとチルト角度を設定し、オブジェクトを視界に保ちます。

  3. dir_angle と x_angle の差に基づいて車の動きを制御する：

    • dir_angle が x_angle より大きい場合、方向角を徐々に変更するために dir_angle を1減らします。

    • dir_angle が x_angle より小さい場合、dir_angle を1増やします。

    • px.set_dir_servo_angle() を使用して方向サーボ角度を設定し、車の車輪を適切に操縦します。

    • px.forward(speed) を使用して、指定された速度で車を前進させます。