0. PiCar-Xの校正¶
モーターとサーボの校正¶
PiCar-Xの取り付け中やサーボ自体の限界により、サーボの角度が多少傾くことがあるため、校正が可能です。
もちろん、組み立てが完璧で校正が不要だと思われる場合は、この章をスキップしても構いません。
calibration.py
を実行します。cd ~/picar-x/example/calibration sudo python3 calibration.py
コードを実行すると、端末に以下のインターフェースが表示されます。
R
キーは、3 つのサーボが正常に動作しているかど うかをテストするために使用します。1
、2
、3
キーでサーボを選択したら、R
キーを押してそのサーボをテストします。数字キー
1
を押して前輪サーボを選択し、その後W/S
キーを押して前輪が左右に傾かずに可能な限り前を向くようにします。数字キー
2
を押して Pan servo を選択し、その後W/S
キーを押してパン/チルトプラットフォームが真っ直ぐ前を向き、左右に傾かないようにします。数字キー
3
を押して tilt servo を選択し、その後W/S
キーを押してパン/チルトプラットフォームが真っ直ぐ前を向き、上下に傾かないようにします。取り付け中にモーターの配線が逆になっている可能性があるため、
E
を押して車が正常に前進できるかどうかをテストします。そうでない場合は、数字キー4
と5
を使用して左右のモーターを選択し、その後Q
キーを押して回転方向を校正します。校正が完了したら、
Spacebar
を押して校正パラメータを保存します。確認のためにy
と入力するプロンプトが表示されたら、Ctrl+C
を押してプログラムを終了し、校正を完了します。
グレースケールモジュールの校正¶
環境条件や照明状況の違いにより、グレースケールモジュールのプリセットパラメータが最適でない場合があります。 このプログラムを通じて設定を微調整し、より良い結果を得ることができます。
明るい色の床に約15cmの黒い電気テープを敷き、PiCar-Xをテープの上に乗せます。このセットアップでは、グレースケールモジュールの中央センサーがテープの真上に、両サイドのセンサーがより明るい表面の上に来るようにします。
grayscale_calibration.py
を実行します。cd ~/picar-x/example/calibration sudo python3 grayscale_calibration.py
コードを実行すると、端末に以下のインターフェースが表示されます。
「Q」キーを押してグレースケール校正を開始します。するとPiCar-Xが左右に小さな動きをします。このプロセス中に、3つのセンサーがそれぞれ少なくとも一度は電気テープを横切るようにします。
また、「threshold value」セクションには3つのペアの大きく異なる値が表示され、一方で「line reference」にはそれぞれのペアの平均値となる2つの中間値が表示されます。
次に、PiCar-Xを宙に浮かせたり(または崖の端に置いたり)して「E」キーを押します。すると、「cliff reference」の値もそれに応じて更新されます。
すべての値が正確であることを確認したら、「space」キーを押してデータを保存します。その後、Ctrl+Cを押してプログラムを終了できます。