1. PiCar-Xを動かす¶
これは最初のプロジェクトです。PiCar-Xの基本的な動きをテストしましょう。
コードの実行
cd ~/picar-x/example
sudo python3 1.move.py
このコードを実行すると、PiCar-Xは前進し、S字型に曲がり、停止して頭を振ります。
コード
注釈
以下のコードは 変更/リセット/コピー/実行/停止 が可能です。しかし、それをする前に、 picar-x/example
のようなソースコードのパスに移動する必要があります。コードを変更した後、直接実行して効果を確認できます。
from picarx import Picarx
import time
if __name__ == "__main__":
try:
px = Picarx()
px.forward(30)
time.sleep(0.5)
for angle in range(0,35):
px.set_dir_servo_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(35,-35,-1):
px.set_dir_servo_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(-35,0):
px.set_dir_servo_angle(angle)
time.sleep(0.01)
px.forward(0)
time.sleep(1)
for angle in range(0,35):
px.set_camera_servo1_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(35,-35,-1):
px.set_camera_servo1_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(-35,0):
px.set_camera_servo1_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(0,35):
px.set_camera_servo2_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(35,-35,-1):
px.set_camera_servo2_angle(angle)
time.sleep(0.01)
for angle in range(-35,0):
px.set_camera_servo2_angle(angle)
time.sleep(0.01)
finally:
px.forward(0)
それはどのように機能するのですか?
PiCar-Xの基本機能は、 picarx
モジュールにあります。
これは、ステアリングギアやホイールの制御に使用され、
PiCar-Xを前進させたり、S字型に曲がらせたり、頭を振らせたりすることができます。
現在、PiCar-Xの基本機能をサポートするライブラリがインポートされています。 これらの行は、PiCar-Xの動きを伴うすべての例に表示されます。
from picarx import Picarx
import time
次に、 for
ループを使用する以下の関数は、PiCar-Xを前進させ、
方向を変え、カメラのパン/チルトを動かすために使用されます。
px.forward(speed)
px.set_dir_servo_angle(angle)
px.set_camera_servo1_angle(angle)
px.set_camera_servo2_angle(angle)
forward()
:PiCar-Xに指定されたspeed
で前進するよう命令します。set_dir_servo_angle
:ステアリングサーボを特定のangle
に回転させます。set_cam_pan_angle
:パンサーボを特定のangle
に回転させます。set_cam_tilt_angle
:チルトサーボを特定のangle
に回転させます。