13. アプリによる制御

SunFounderコントローラーは、Raspberry Pi/Picoベースのロボットを制御するために使用されます。

このアプリには、ボタン、スイッチ、ジョイスティック、Dパッド、スライダー、スロットルスライダーウィジェット、デジタルディスプレイ、超音波レーダー、グレースケール検出、スピードメーター入力ウィジェットが統合されています。

A-Qまでの17エリアがあり、異なるウィジェットを配置して独自のコントローラーをカスタマイズできます。

さらに、このアプリケーションはライブビデオストリーミングサービスも提供しています。

このアプリを使用してPiCar-Xコントローラーをカスタマイズしましょう。

どうやって？

  1. sunfounder-controller モジュールをインストールします。

    最初に robot-hat、 vilib、 picar-x モジュールをインストールする必要があります。詳細は： すべてのモジュールをインストールする（重要） を参照してください。

    cd ~
git clone https://github.com/sunfounder/sunfounder-controller.git
cd ~/sunfounder-controller
sudo python3 setup.py install

  2. コードを実行します。

    cd ~/picar-x/example
sudo python3 13.app_control.py

  3. APP Store(iOS) または Google Play(Android) から SunFounder Controller をインストールします。

  4. アプリを開き、新しいコントローラーを作成します。

    SunFounder Controllerアプリ内の+記号をクリックして新しいコントローラーを作成します。

    ../_images/app1.PNG

    プリセットセクションには、いくつかの製品に対するプリセットコントローラーがあり、必要に応じて使用できます。ここでは、PiCar-Xを選択します。

    ../_images/app_control_preset.jpg

  5. PiCar-xに接続する。

    Connect ボタンをクリックすると、近くのロボットを自動的に検索します。その名前は picarx_control.py で定義されており、常に実行されている必要があります。

    ../_images/app9.PNG

    製品名をクリックすると「接続成功」というメッセージが表示され、製品名が右上に表示されます。

    ../_images/app10.PNG

    注釈

    • モバイルデバイスがPiCar-Xと同じLANに接続されていることを確認する必要があります。

    • 自動検索されない場合は、手動でIPを入力して接続することもできます。

    ../_images/app11.PNG

  6. このコントローラーを実行する。

    Run ボタンをクリックしてコントローラーを起動すると、車が撮影した映像が表示され、これらのウィジェットでPiCar-Xを操作できます。

    ../_images/app12.PNG

    ウィジェットの機能は次のとおりです。

    • A: 車の現在の速度を表示します。

    • E: 障害物回避機能をオンにします。

    • I: ラインフォロー機能をオンにします。

    • J: 音声認識。このウィジェットを押して話し始め、離すと認識された音声が表示されます。 forward、 backward、 left、 right の4つのコマンドをコードに設定し、車を制御します。

    • K: 車の前進、後進、左折、右折を制御します。

    • Q: カメラ（頭部）を上下左右に動かします。

    • N: 色認識機能をオンにします。

    • O: 顔認識機能をオンにします。

    • P: 物体認識機能をオンにし、約90種類の物体を認識できます。モデルのリストについては、こちらを参照してください： https://github.com/sunfounder/vilib/blob/master/workspace/coco_labels.txt。