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14. Voiture à Annonces Vocales avec Espeak et Pico2Wave

Dans cette leçon, nous allons utiliser deux moteurs de synthèse vocale (TTS) intégrés à Raspberry Pi — Espeak et Pico2Wave — pour faire parler la PiCar-X.

Ces deux moteurs sont simples et fonctionnent hors ligne, mais leurs voix sont très différentes :

Espeak : très léger et rapide, mais la voix est robotique. Vous pouvez régler la vitesse, la hauteur, le volume, etc.
Pico2Wave : produit une voix plus fluide et naturelle qu’Espeak, mais avec moins d’options de configuration.

Vous allez entendre la différence en termes de qualité de voix et de fonctionnalités, puis créer une « voiture à annonces vocales » qui annonce ses actions avant de bouger.

Avant de Commencer

Assurez-vous d’avoir terminé :

Installer tous les modules (Important) — Installe les modules robot-hat, vilib, picar-x, puis exécute le script i2samp.sh.

1. Tester Espeak

Espeak est un moteur TTS léger inclus dans Raspberry Pi OS. Sa voix est robotique mais hautement configurable : vous pouvez ajuster le volume, la vitesse, la hauteur, et plus encore.

Étapes pour l’essayer :

Créez un nouveau fichier avec la commande :

cd ~/picar-x/example
sudo nano test_tts_espeak.py

Copiez ensuite l’exemple de code ci-dessous. Appuyez sur Ctrl+X, puis Y, et enfin Entrée pour enregistrer et quitter.

from picarx.tts import Espeak

tts = Espeak()

# Optional voice tuning
# tts.set_amp(100)   # 0 to 200
# tts.set_speed(150) # 80 to 260
# tts.set_gap(5)     # 0 to 200
# tts.set_pitch(50)  # 0 to 99

# Quick hello (sanity check)
tts.say("Hello! I'm Espeak TTS.")

Exécutez le programme avec :
```
sudo python3 test_tts_espeak.py
```
Vous devriez entendre la PiCar-X dire : “Hello! I’m Espeak TTS.”
Décommentez les lignes de réglage vocal dans le code pour expérimenter l’effet de amp, speed, gap et pitch sur la voix.

2. Tester Pico2Wave

Pico2Wave produit une voix plus naturelle et humaine qu’Espeak. Il est plus simple à utiliser mais moins flexible — vous ne pouvez changer que la langue, pas la hauteur ou la vitesse.

Étapes pour l’essayer :

Créez un nouveau fichier avec la commande :

cd ~/picar-x/example
sudo nano test_tts_pico2wave.py

Copiez ensuite l’exemple de code dans ce fichier. Appuyez sur Ctrl+X, puis Y, et enfin Entrée pour enregistrer et quitter.

from picarx.tts import Pico2Wave

tts = Pico2Wave()

tts.set_lang('en-US')  # en-US, en-GB, de-DE, es-ES, fr-FR, it-IT

# Quick hello (sanity check)
tts.say("Hello! I'm Pico2Wave TTS.")

Exécutez le programme avec :
```
sudo python3 test_tts_pico2wave.py
```
Vous devriez entendre la PiCar-X dire : “Hello! I’m Pico2Wave TTS.”
Essayez de changer la langue (par exemple, es-ES pour l’espagnol) et écoutez la différence.

3. Voiture à Annonces Vocales

Nous allons maintenant combiner Pico2Wave ou Espeak avec le code de conduite de la PiCar-X pour créer une « voiture à annonces vocales » : avant chaque action, la voiture annoncera ce qu’elle est sur le point de faire.

Exécuter le code

cd ~/picar-x/example
sudo python3 14.voice_promt_car.py

Lorsque vous exécutez ce code, votre PiCar-X avancera, reculera et tournera, en annonçant chaque mouvement à l’avance. Cela rend votre voiture plus sûre, plus conviviale et plus interactive.

Code

from picarx import Picarx
from picarx.tts import Espeak
import time

# If you want to try Pico2Wave instead of Espeak, uncomment below:
# from picarx.tts import Pico2Wave
# tts = Pico2Wave()
# tts.set_lang('en-US')  # Options: en-US, en-GB, de-DE, es-ES, fr-FR, it-IT

px = Picarx()
tts = Espeak()

# Quick hello (test)
tts.say("Hello! I'm PiCar-X.")

def main():
    try:
        # Forward
        tts.say("Moving forward")
        px.forward(30)
        time.sleep(2)
        px.stop()

        # Backward
        tts.say("Moving backward")
        px.backward(30)
        time.sleep(2)
        px.stop()

        # Turn left
        tts.say("Turning left")
        px.set_dir_servo_angle(-20)
        px.forward(30)
        time.sleep(2)
        px.stop()
        px.set_dir_servo_angle(0)

        # Turn right
        tts.say("Turning right")
        px.set_dir_servo_angle(20)
        px.forward(30)
        time.sleep(2)
        px.stop()
        px.set_dir_servo_angle(0)

    except KeyboardInterrupt:
        # Stop if interrupted
        px.stop()
    finally:
        # Reset to safe state
        px.stop()
        px.set_dir_servo_angle(0)

if __name__ == "__main__":
    main()

Dépannage

Aucun son lors de l’exécution d’Espeak ou Pico2Wave
- Vérifiez que vos haut-parleurs/casque sont bien branchés et que le volume n’est pas coupé.
- Faites un test rapide dans le terminal :
```
espeak "Hello world"
pico2wave -w test.wav "Hello world" && aplay test.wav
```
Si vous n’entendez rien, le problème vient de la sortie audio, pas de votre code Python.
La voix d’Espeak est trop rapide ou trop robotique
- Essayez d’ajuster les paramètres dans votre code :
```
tts.set_speed(120)   # plus lent
tts.set_pitch(60)    # hauteur différente
```
Permission refusée lors de l’exécution du code
- Essayez d’exécuter avec sudo :
```
sudo python3 test_tts_espeak.py
```

Comparaison : Espeak vs Pico2Wave

Fonctionnalité	Espeak	Pico2Wave
Qualité de la voix	Robotique, synthétique	Plus naturelle, proche de la voix humaine
Langues	Anglais par défaut	Moins nombreuses, mais les plus courantes
Réglages possibles	Oui (vitesse, hauteur, etc.)	Non (langue uniquement)
Performances	Très rapide, léger	Un peu plus lent, plus lourd