记录功能

PiArm 的手臂有 2 种控制模式: 角度 和 坐标。

  • 角度模式: 向 PiArm 手臂上的3个舵机写入一定的角度，使其到达特定位置。

  • 坐标模式: 为 PiArm 建立空间坐标系并设置控制点，将空间坐标写入该控制点，使其达到特定位置。

本项目用的是 坐标模式。

在本项目中，我们将使用双摇杆模块在坐标模式下控制 PiArm 移动，并通过摇杆按钮记录其移动轨迹，以便 PiArm 可以沿着记录的轨迹重复移动。

编程

第一步

创建五个变量 (HIGH, LOW, xAxis, yAxis 和 zAxis) 并为它们设置初始值。

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第二步

创建一个名为 [set_position] 的函数，用双摇杆模块在坐标模式下控制 PiArm 。

  • 如果 左摇杆 向右推动, 则让 PiArm 向右转动。

  • 如果 左摇杆 向左推动, 则让 PiArm 向左转动。

  • 如果 左摇杆 向前推动, 则让 PiArm 向前伸长。

  • 如果 左摇杆 向后推动, 则让 PiArm 向后缩回。

  • 如果 右摇杆 向前推动, 则让 PiArm 向上抬高。

  • 如果 右摇杆 向后推动, 则让 PiArm 向下降低。

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注解

  • 关于X、Y、Z坐标方向, 请参考: 坐标模式。

  • 双摇杆的连接和方向请参考 双摇杆模块。

  • [限制数字...介于（低）...到（高）...]: 可以在数学类中找到，用于设置一个变量的变化范围。

  • [否则如果]: 用于条件判断的代码块, 可以点击设置图标将 [否则] 或 [否则如果] 拖拽到 [如果] 下方来创建多个条件判断。

第三步

创建了一个新函数 [record] 来记录当前动作并允许 PiArm 重现它们。

  • 双摇杆模块的左右按钮分别连接到D0（左按钮）、D1（右按钮）。

  • 按键按下时输出低电平（0），松开时输出高电平（1）。

  • 当按下左摇杆的按钮时，此时会记录PiArm的动作，并有语音提示，表示记录完成。

  • 当按下右摇杆的按钮时，PiArm 会重复已经记录好的动作。

../_images/record123.png

注解

  • 代码块 [如果...执行...], [...和...] 以及 [=] 都来自 逻辑 类别。

  • [运行动作集 (0) 设置延迟]: 该代码块用于设置记录好的每组动作的时间间隔，如果为0则表示没有间隔时间连续重复之前的动作。

第四步

将 [set_position] 和 [record] 函数放入 [循环] 块中依次执行，最后点击下载按钮运行代码。

现在你可以使用摇杆来控制PiArm，按下左摇杆的按钮记录需要的动作，记录几组后，按下右摇杆的按钮，让PiArm复现这些动作。

注解

您也可以在Ezblock Studio的 示例 页面找到同名的代码，直接点击运行或编辑查看代码块。

../_images/memory_col.png

拓展

你也可以在这个项目中添加单独的臂端工具控制代码，这样你就可以同时控制PiArm的手臂和臂端工具了。