坐标模式

PiArm 的手臂有 2 种控制模式: 角度 和 坐标。

  • 角度模式: 向 PiArm 手臂上的3个舵机写入一定的角度，使其到达特定位置。

  • 坐标模式: 为 PiArm 建立空间坐标系并设置控制点，将空间坐标写入该控制点，使其达到特定位置。

本项目通过坐标模式，设定2个坐标点，让机械臂将左边的橡皮鸭夹到右边的碗里。但你需要先将 竖直夹 装到PiArm上。

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编程

第一步

初始化竖直夹的引脚及设置机械臂的速度为60%。

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第二步

设置2个点的坐标。由于左边橡皮鸭和右边的碗在同一条线上，你会发现它们的Y坐标值是一样的。

  • [start_coord]: 左边橡皮鸭的坐标。

  • [start_coord_up]: 左边橡皮鸭的正上方坐标。

  • [end_coord]: 碗的坐标。

  • [end_coord_up]：碗的正上方坐标。

注解

  • 这里的坐标都是指的控制点的坐标，但是装好臂端工具后，X和Y坐标的实际距离大一点。

  • 不同的臂端工具，误差距离不一样。比如竖直夹和电磁铁为3-4cm, 铲斗为6-7cm。

  • 比如在这里X坐标写的是100，但实际距离是13-14cm。

  • 一般建议X的坐标是-80 ~ 80，但由于这里Y坐标值较小（建议范围是30~130），所以设置为100也是能到的。但如果你增大了Y坐标值，由于连杆作用，X坐标值需要根据实际情况调小一点。

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第三步

在[循环] 块中，让PiArm完成以下动作。

  • PiArm先张开竖直夹（20°），然后转动到左边橡皮鸭的位置（start_coord），再合拢竖直夹（90°）。

  • PiArm抬起头（start_coord_up），再转动到右边的碗的正上方（end_coord_up）。

  • PiArm低头（end_coord_up），再张开竖直夹（20°）让橡皮鸭掉落到碗里，最后再抬起头（end_coord_up）。

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第四步

点击右下角的 下载 按钮，你就能看到PiArm重复上面描述的动作。

注解

您也可以在EzBlock Studio的示例页面找到同名的代码，直接点击运行或编辑查看代码块。

../_images/coordinate1.png