5. 障害物回避モジュールを使って遊ぼう¶
車の前部には二つの赤外線障害物回避モジュールが取り付けられており、近くの障害物を検出することができます。
このプロジェクトでは、車は自由に前進することができ、障害物に遭遇した場合、それを回避して他の方向に移動を続けることができます。
必要な部品
このプロジェクトには以下の部品が必要です。
全体のキットを購入すると非常に便利です、リンクはこちら：
名前 |
このキットのアイテム |
リンク |
|---|---|---|
3 in 1 Starter Kit |
380+ |
下のリンクから個別に購入することもできます。
コンポーネントの紹介 |
購入リンク |
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配線図
障害物回避モジュールは、障害物を検出したときに低く、通常は高い出力を持つ距離調整可能な赤外線近接センサーです。
下の図に従って回路を組み立ててください。
左IRモジュール |
R4ボード |
|---|---|
OUT |
8 |
GND |
GND |
VCC |
5V |
右IRモジュール |
R4ボード |
|---|---|
OUT |
7 |
GND |
GND |
VCC |
5V |
モジュールの調整
プロジェクトを開始する前に、モジュールの検出距離を調整する必要があります。
上の図に従って配線し、R4ボードに電源を供給します（USBケーブルを直接差し込むか、9Vのバッテリーケーブルをスナップするかのいずれか）、コードはアップロードしません。
IR障害物回避の前方約5cmの位置にノートや他の平らな物を置きます。
その後、モジュールの信号インジケータがちょうど点灯するまで、モジュール上のポテンショメータをドライバーで回して、最大検出距離を5cmに調整します。
同じ方法で別の赤外線モジュールも調整してください。
コード
注釈
3in1-kit\car_project\5.obstacle_avoidance_moduleのパス下で5.obstacle_avoidance_module.inoファイルを開きます。または、このコードを Arduino IDE にコピーします。
または、 Arduino Web Editor を通じてコードをアップロードします。
コードが正常にアップロードされると、車は前進します。左の赤外線モジュールが障害物を検出すると、左側に後退します；右の赤外線モジュールが障害物を検出すると、右側に後退します；両方の赤外線モジュールが障害物を検出すると、直接後退します。
どのように動作しますか？
このプロジェクトは、左右の赤外線障害物回避モジュールの値に基づいて、車に適切な動作をさせるものです。
2つの障害物回避モジュールのピン定義を追加します。ここでは
INPUTに設定されています。... const int rightIR = 7; const int leftIR = 8; void setup() { ... //IR障害物回避 pinMode(leftIR, INPUT); pinMode(rightIR, INPUT); }
左右の赤外線モジュールの値を読み取り、車に対応する動作をさせます。
void loop() { int left = digitalRead(leftIR); // 0: 障害物あり 1: 空き int right = digitalRead(rightIR); int speed = 150; if (!left && right) { backLeft(speed); } else if (left && !right) { backRight(speed); } else if (!left && !right) { moveBackward(speed); } else { moveForward(speed); } }
左IRモジュールが0（障害物を検出）で、右IRモジュールが1の場合、車を左に後退させます。
右IRモジュールが0（障害物を検出）の場合、車を右に後退させます。
2つのIRモジュールが同時に障害物を検出すると、車は後退します。
それ以外の場合、車は前進し続けます。
backLeft()関数について。右モーターが反時計回りに回転し、左モーターが回転しないと、車は左に後退します。
void backLeft(int speed) { analogWrite(A_1B, speed); analogWrite(A_1A, 0); analogWrite(B_1B, 0); analogWrite(B_1A, 0); }
backRight()関数について。左モーターが時計回りに回転し、右モーターが回転しないと、車は右に後退します。
void backRight(int speed) { analogWrite(A_1B, 0); analogWrite(A_1A, 0); analogWrite(B_1B, 0); analogWrite(B_1A, speed); }