1. 移動¶
プログラムを開始する前に、L9110モジュールの動作原理を確認しましょう。
以下はモーターBの真理表です：
B-1A |
B-1B(B-2A) |
モーターBの状態 |
|---|---|---|
1 |
0 |
時計回りに回転 |
0 |
1 |
反時計回りに回転 |
0 |
0 |
ブレーキ |
1 |
1 |
停止 |
以下はモーターAの真理表です：
A-1A |
A-1B |
モーターAの状態 |
|---|---|---|
1 |
0 |
時計回りに回転 |
0 |
1 |
反時計回りに回転 |
0 |
0 |
ブレーキ |
1 |
1 |
停止 |
前進
車を動かすために、L9110モジュールの入力をそれぞれ12VとGNDに直接接続してみましょう。
R4ボード、L9110モジュール、そして2つのモーターを接続します。
B-1B(B-2A)とA-1AをVCCに、B-1AとA-1BをGNDに接続すると、車が前進するのが見えるはずです。
両方が前進しない場合や以下の状況が発生した場合は、2つのモーターの配線を再調整する必要があります。
両方のモーターが同時に後退する場合（左のモーターが時計回りに、右のモーターが反時計回りに回転）、左と右のモーターの配線を同時に入れ替え、OA(A)とOB(A)、OA(B)とOB(B)を交換します。
左のモーターが後退（時計回りの回転）の場合、左のモーターのOA(B)とOB(B)の配線を交換します。
右のモーターが後退（反時計回りの回転）の場合、右のモーターのOA(A)とOB(A)の配線を交換します。
後退
B-1B(B-2A)とA-1AをGNDに、B-1AとA-1BをVCCに接続すると、車が後退するのが見えるはずです。
左折
車を左に曲げたい場合、つまり両方のモーターを時計回りに回転させたい場合は、B-1AとA-1AをGNDに、B-1B(B-2A)とA-1BをVCCに接続します。
右折
逆に、車を右に曲げたい場合、つまり両方のモーターを反時計回りに回転させたい場合は、B-1AとA-1AをVCCに、B-1B(B-2A)とA-1BをGNDに接続します。
停止
モーターを停止するには、同じ側の入力を同時に12VまたはGNDに接続します。例：B-1AとB-1B(B-2A)を同時に12Vまたは5Vに接続、同様にA-1AとA-1Bも接続します。
もちろんこれは理論的なことであり、後でコードで制御する際に必要になります。ここでは車への電源を切ることで停止できます。