11. 速度のキャリブレーション¶

車を前進させる際、車がまっすぐ進まないことがあります。これは、工場出荷時に2つのモーターの速度が同じでないためです。しかし、2つのモーターにオフセットを書き込むことで、その回転速度を一致させることができます。

このプロジェクトでは、オフセットを EEPROM に保存する方法を学びます。これのポイントは、キャリブレーションの後、すべてのプロジェクトがEEPROMから直接オフセット値を取得できるため、車がスムーズにまっすぐ進むことができます。

配線図

このプロジェクトの配線は、 2. コードによる移動と同じです。

遊び方は？

パス 3in1-kit\car_project\11.speed_calibration の下の 11.speed_calibration.ino ファイルを開く。または、このコードを Arduino IDE にコピーします。

コードが正常にアップロードされた後、車に9Vのバッテリーを接続し、地面に置いて前進させ、どちらの方向にオフセットされているかを確認します。

車が左前方に移動する場合、右のモーターの速度が早すぎることを意味し、減速する必要があります。

EEPROM.write(1, 100) // 1は右モーターを意味し、100は速度が100%であることを意味します。実際の状況に応じて90、95などに設定できます。

車が右に移動する場合、左のモーターの速度が早すぎることを意味し、減速する必要があります。

EEPROM.write(0, 100) // 0は左モーターを意味し、100は速度が100%であることを意味します。実際の状況に応じて90、95などに設定できます。

コードを修正した後、R4ボードにコードをアップロードして効果を確認します。車がほぼまっすぐになるまで、上記の手順を繰り返します。
このオフセットは EEPROM に記録されます。他のプロジェクトで使用する際には、このオフセットを読むだけでよく、例として 5. 障害物回避モジュールを使って遊ぼうを参照してください。

#include <EEPROM.h>

float leftOffset = 1.0;
float rightOffset = 1.0;

const int A_1B = 5;
const int A_1A = 6;
const int B_1B = 9;
const int B_1A = 10;

const int rightIR = 7;
const int leftIR = 8;

void setup() {
    Serial.begin(9600);

    //motor
    pinMode(A_1B, OUTPUT);
    pinMode(A_1A, OUTPUT);
    pinMode(B_1B, OUTPUT);
    pinMode(B_1A, OUTPUT);

    //IR obstacle
    pinMode(leftIR, INPUT);
    pinMode(rightIR, INPUT);

    leftOffset = EEPROM.read(0) * 0.01;//右モーターのオフセットを読み取る
    rightOffset = EEPROM.read(1) * 0.01;//右モーターのオフセットを読み取る
}

void loop() {

    int left = digitalRead(leftIR);   // 0: 遮蔽物あり 1: 空
    int right = digitalRead(rightIR);
    int speed = 150;

    if (!left && right) {
        backLeft(speed);
    } else if (left && !right) {
        backRight(speed);
    } else if (!left && !right) {
        moveBackward(speed);
    } else {
        moveForward(speed);
    }
}

void moveForward(int speed) {
    analogWrite(A_1B, 0);
    analogWrite(A_1A, int(speed * leftOffset));
    analogWrite(B_1B, int(speed * rightOffset));
    analogWrite(B_1A, 0);
}

void moveBackward(int speed) {
    analogWrite(A_1B, speed);
    analogWrite(A_1A, 0);
    analogWrite(B_1B, 0);
    analogWrite(B_1A, speed);
}

void backLeft(int speed) {
    analogWrite(A_1B, speed);
    analogWrite(A_1A, 0);
    analogWrite(B_1B, 0);
    analogWrite(B_1A, 0);
}

void backRight(int speed) {
    analogWrite(A_1B, 0);
    analogWrite(A_1A, 0);
    analogWrite(B_1B, 0);
    analogWrite(B_1A, speed);
}