Note

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1.3.1 Moteur

Introduction

Dans ce projet, nous allons apprendre à utiliser le L293D pour piloter un moteur à courant continu (CC) et le faire tourner dans le sens horaire et antihoraire. Comme le moteur CC nécessite un courant plus important, pour des raisons de sécurité, nous utilisons ici le module d’alimentation pour alimenter les moteurs.

Composants nécessaires

Dans ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

Il est certainement pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom	ÉLÉMENTS DANS CE KIT	LIEN
Kit Raphael	337	Raphael Kit

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS	LIEN D’ACHAT
Carte d’extension GPIO	ACHETER
Plaque d’expérimentation (Breadboard)	ACHETER
Fils de Liaison	ACHETER
Module d’Alimentation	-
L293D	-
Moteur à courant continu	ACHETER

Schéma de câblage

Procédures expérimentales

Étape 1: Construisez le circuit.

Note

Le module d’alimentation peut utiliser une batterie 9V avec la boucle de batterie 9V dans le kit. Insérez le capuchon du cavalier du module d’alimentation dans les bandes de bus 5V de la breadboard.

Étape 2: Accédez au dossier du code.

cd ~/raphael-kit/python-pi5

Étape 3: Exécutez.

sudo python3 1.3.1_Motor_zero.py

Lorsque le code s’exécute, le moteur tourne d’abord dans le sens horaire pendant 5 secondes, puis s’arrête pendant 5 secondes. Ensuite, il tourne dans le sens antihoraire pendant 5 secondes; par la suite, le moteur s’arrête pendant 5 secondes. Cette série d’actions sera exécutée de manière répétée.

Avertissement

Si vous recevez le message d’erreur RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address, veuillez consulter Si « gpiozero » ne fonctionne pas.

Code

Note

Vous pouvez Modifier/Réinitialiser/Copier/Exécuter/Arrêter le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez aller au chemin du code source comme raphael-kit/python-pi5. Après avoir modifié le code, vous pouvez l’exécuter directement pour voir l’effet.

#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep

# Initialize the Motor with GPIO Zero, specifying GPIO pins for forward (17), backward (27), and enable (22) control
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

try:
    # Main function to control the motor's direction and movement.
    # Alternates motor rotation between clockwise and counterclockwise with stops in between.
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Define motor actions for readability

    while True:
        # Loop through the defined actions to control motor direction
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # Execute the current action (forward, stop, backward, stop)
            print(f"{action}")  # Display the current action in the console
            sleep(5)  # Pause for 5 seconds before proceeding to the next action

except KeyboardInterrupt:
    # Gracefully handle a keyboard interrupt (e.g., Ctrl+C) to stop the program
    pass

Explication du code

Ces instructions d’importation intègrent la classe Motor de la bibliothèque gpiozero et la fonction sleep du module time.
```
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep
```

Cette ligne initialise un objet Motor, en spécifiant les broches GPIO pour le contrôle avant (17), arrière (27) et l’activation (22).

# Initialize the Motor with GPIO Zero, specifying GPIO pins for forward (17), backward (27), and enable (22) control
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)

Les actions pour le contrôle du moteur sont définies dans un dictionnaire pour plus de lisibilité. Une boucle infinie (while True) parcourt ces actions, exécutant chacune pendant 5 secondes.

try:
    # Main function to control the motor's direction and movement.
    # Alternates motor rotation between clockwise and counterclockwise with stops in between.
    actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop}  # Define motor actions for readability

    while True:
        # Loop through the defined actions to control motor direction
        for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
            actions[action]()  # Execute the current action (forward, stop, backward, stop)
            print(f"{action}")  # Display the current action in the console
            sleep(5)  # Pause for 5 seconds before proceeding to the next action

Ce segment permet au programme d’être terminé en toute sécurité en utilisant une interruption clavier (Ctrl+C) sans causer d’erreurs.
```
except KeyboardInterrupt:
# Gracefully handle a keyboard interrupt (e.g., Ctrl+C) to stop the program
pass
```