.. note::
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.. _1.3.1_py_pi5:
1.3.1 Moteur
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Introduction
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Dans ce projet, nous allons apprendre à utiliser le L293D pour piloter un moteur
à courant continu (CC) et le faire tourner dans le sens horaire et antihoraire.
Comme le moteur CC nécessite un courant plus important, pour des raisons de sécurité,
nous utilisons ici le module d'alimentation pour alimenter les moteurs.
Composants nécessaires
------------------------------
Dans ce projet, nous avons besoin des composants suivants.
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_list.png
Il est certainement pratique d'acheter un kit complet, voici le lien :
.. list-table::
:widths: 20 20 20
:header-rows: 1
* - Nom
- ÉLÉMENTS DANS CE KIT
- LIEN
* - Kit Raphael
- 337
- |link_Raphael_kit|
Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.
.. list-table::
:widths: 30 20
:header-rows: 1
* - INTRODUCTION DES COMPOSANTS
- LIEN D'ACHAT
* - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
- |link_gpio_board_buy|
* - :ref:`cpn_breadboard`
- |link_breadboard_buy|
* - :ref:`cpn_wires`
- |link_wires_buy|
* - :ref:`cpn_power_module`
- \-
* - :ref:`cpn_l293d`
- \-
* - :ref:`cpn_motor`
- |link_motor_buy|
Schéma de câblage
------------------
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_schematic.png
Procédures expérimentales
---------------------------
**Étape 1:** Construisez le circuit.
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_circuit.png
.. note::
Le module d'alimentation peut utiliser une batterie 9V avec la boucle de batterie 9V dans le kit.
Insérez le capuchon du cavalier du module d'alimentation dans les bandes de bus 5V de la breadboard.
.. image:: ../python_pi5/img/1.3.1_motor_battery.jpeg
**Étape 2**: Accédez au dossier du code.
.. raw:: html
.. code-block::
cd ~/raphael-kit/python-pi5
**Étape 3**: Exécutez.
.. raw:: html
.. code-block::
sudo python3 1.3.1_Motor_zero.py
Lorsque le code s'exécute, le moteur tourne d'abord dans le sens horaire pendant 5 secondes,
puis s'arrête pendant 5 secondes. Ensuite, il tourne dans le sens antihoraire pendant 5 secondes;
par la suite, le moteur s'arrête pendant 5 secondes. Cette série d'actions sera exécutée de manière répétée.
.. warning::
Si vous recevez le message d'erreur ``RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address``, veuillez consulter :ref:`faq_soc`
**Code**
.. note::
Vous pouvez **Modifier/Réinitialiser/Copier/Exécuter/Arrêter** le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez aller au chemin du code source comme ``raphael-kit/python-pi5``. Après avoir modifié le code, vous pouvez l'exécuter directement pour voir l'effet.
.. raw:: html
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep
# Initialize the Motor with GPIO Zero, specifying GPIO pins for forward (17), backward (27), and enable (22) control
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)
try:
# Main function to control the motor's direction and movement.
# Alternates motor rotation between clockwise and counterclockwise with stops in between.
actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop} # Define motor actions for readability
while True:
# Loop through the defined actions to control motor direction
for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
actions[action]() # Execute the current action (forward, stop, backward, stop)
print(f"{action}") # Display the current action in the console
sleep(5) # Pause for 5 seconds before proceeding to the next action
except KeyboardInterrupt:
# Gracefully handle a keyboard interrupt (e.g., Ctrl+C) to stop the program
pass
**Explication du code**
#. Ces instructions d'importation intègrent la classe ``Motor`` de la bibliothèque ``gpiozero`` et la fonction ``sleep`` du module ``time``.
.. code-block:: python
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Motor
from time import sleep
#. Cette ligne initialise un objet ``Motor``, en spécifiant les broches GPIO pour le contrôle avant (17), arrière (27) et l'activation (22).
.. code-block:: python
# Initialize the Motor with GPIO Zero, specifying GPIO pins for forward (17), backward (27), and enable (22) control
motor = Motor(forward=17, backward=27, enable=22)
#. Les actions pour le contrôle du moteur sont définies dans un dictionnaire pour plus de lisibilité. Une boucle infinie (`while True`) parcourt ces actions, exécutant chacune pendant 5 secondes.
.. code-block:: python
try:
# Main function to control the motor's direction and movement.
# Alternates motor rotation between clockwise and counterclockwise with stops in between.
actions = {'CW': motor.forward, 'CCW': motor.backward, 'STOP': motor.stop} # Define motor actions for readability
while True:
# Loop through the defined actions to control motor direction
for action in ['CW', 'STOP', 'CCW', 'STOP']:
actions[action]() # Execute the current action (forward, stop, backward, stop)
print(f"{action}") # Display the current action in the console
sleep(5) # Pause for 5 seconds before proceeding to the next action
#. Ce segment permet au programme d'être terminé en toute sécurité en utilisant une interruption clavier (Ctrl+C) sans causer d'erreurs.
.. code-block:: python
except KeyboardInterrupt:
# Gracefully handle a keyboard interrupt (e.g., Ctrl+C) to stop the program
pass