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1.3.2 Servo

Introduction

Dans ce projet, nous allons apprendre à faire tourner un servo.

Required Components

Dans ce projet, nous avons besoin des composants suivants.

Il est très pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom	ÉLÉMENTS DANS CE KIT	LIEN
Kit Raphael	337	Raphael Kit

Vous pouvez également les acheter séparément à partir des liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS	LIEN D’ACHAT
Carte d’extension GPIO	ACHETER
Plaque d’expérimentation (Breadboard)	ACHETER
Fils de Liaison	ACHETER
Servo	ACHETER

Schematic Diagram

Experimental Procedures

Étape 1 : Construisez le circuit.

Étape 2 : Accédez au dossier du code.

cd ~/raphael-kit/python-pi5

Étape 3 : Exécutez le fichier exécutable.

sudo python3 1.3.2_Servo_zero.py

Après l’exécution du programme, le servo tournera de 0 degrés à 90 degrés à 180 degrés, puis de 180 degrés à 90 degrés à 0 degrés, en cercle.

Avertissement

Si vous recevez le message d’erreur RuntimeError: Cannot determine SOC peripheral base address, veuillez consulter Si « gpiozero » ne fonctionne pas.

Code

Note

Vous pouvez Modifier/Réinitialiser/Copier/Exécuter/Arrêter le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez accéder au chemin source du code comme raphael-kit/python-pi5. Après avoir modifié le code, vous pouvez l’exécuter directement pour voir l’effet.

#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep

# Set the GPIO pin number where the servo motor is connected
myGPIO = 18

# Define a correction factor to fine-tune servo pulse width
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # Calculate maximum pulse width
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # Calculate minimum pulse width

# Initialize the Servo object with custom pulse widths
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

try:
    while True:
        # Position the servo at the middle and wait
        servo.mid()
        print("mid")  # Indicate current position
        sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

        # Move the servo to its minimum position and wait
        servo.min()
        print("min")  # Indicate current position
        sleep(1)      # Hold position for 1 second

        # Return the servo to the middle position and wait
        servo.mid()
        print("mid")  # Indicate current position
        sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

        # Move the servo to its maximum position and wait
        servo.max()
        print("max")  # Indicate current position
        sleep(1)      # Hold position for 1 second

except KeyboardInterrupt:
    # Gracefully terminate the script on a keyboard interrupt (Ctrl+C)
    pass

Explication du Code

Ces instructions d’importation incluent la classe Servo pour le contrôle du servo et la fonction sleep pour le timing.
```
#!/usr/bin/env python3
from gpiozero import Servo
from time import sleep
```

Définit le numéro de la broche GPIO 18 pour connecter le moteur servo.

# Set the GPIO pin number where the servo motor is connected
myGPIO = 18

Ces lignes définissent un facteur de correction et l’utilisent pour calculer les largeurs d’impulsion maximales et minimales pour le servo, ajustant ainsi sa plage de mouvement.

# Define a correction factor to fine-tune servo pulse width
myCorrection = 0.45
maxPW = (2.0 + myCorrection) / 1000  # Calculate maximum pulse width
minPW = (1.0 - myCorrection) / 1000  # Calculate minimum pulse width

Initialise l’objet Servo avec la broche GPIO spécifiée et des largeurs d’impulsion personnalisées.

# Initialize the Servo object with custom pulse widths
servo = Servo(myGPIO, min_pulse_width=minPW, max_pulse_width=maxPW)

Le bloc try contient une boucle while True pour déplacer continuellement le servo. Le servo est positionné aux points milieu, min et max, chaque position étant imprimée et maintenue pendant une durée spécifiée.

try:
    while True:
        # Position the servo at the middle and wait
        servo.mid()
        print("mid")  # Indicate current position
        sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

        # Move the servo to its minimum position and wait
        servo.min()
        print("min")  # Indicate current position
        sleep(1)      # Hold position for 1 second

        # Return the servo to the middle position and wait
        servo.mid()
        print("mid")  # Indicate current position
        sleep(0.5)    # Brief pause for 0.5 seconds

        # Move the servo to its maximum position and wait
        servo.max()
        print("max")  # Indicate current position
        sleep(1)      # Hold position for 1 second

except KeyboardInterrupt:
    # Gracefully terminate the script on a keyboard interrupt (Ctrl+C)
    pass