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2.2.5 Capteur d’Évitement d’Obstacles IR

Introduction

Dans ce projet, nous allons découvrir le module d’évitement d’obstacles IR, qui est un module capteur pouvant être utilisé pour détecter des obstacles à courte distance, avec une petite interférence, facile à assembler, facile à utiliser, etc. Il peut être largement utilisé dans l’évitement d’obstacles pour robots, les chariots d’évitement d’obstacles, le comptage sur les chaînes de montage, etc.

../_images/2.2.5IR_Obstacle1.png

Composants Nécessaires

Pour ce projet, nous avons besoin des composants suivants :

../_images/2.2.5component.png

Il est très pratique d’acheter un kit complet, voici le lien :

Nom

ÉLÉMENTS DANS CE KIT

LIEN

Kit Raphael

337

Raphael Kit

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

INTRODUCTION DES COMPOSANTS

LIEN D’ACHAT

Carte d’extension GPIO

ACHETER

Plaque d’expérimentation (Breadboard)

ACHETER

Fils de Liaison

ACHETER

Module d’évitement d’obstacles

ACHETER

Schéma Électrique

../_images/IR_schematic.png

Procédures Expérimentales

Étape 1 : Construire le circuit

../_images/2.2.5fritzing.png

Étape 2 : Changer de répertoire.

cd ~/raphael-kit/python

Étape 3 : Exécuter.

sudo python3 2.2.5_IrObstacle.py

Après l’exécution du code, lorsque vous mettez votre main devant la sonde du module, l’indicateur de sortie sur le module s’allume et « Detected Barrier! » sera imprimé à l’écran de manière répétée jusqu’à ce que vous retiriez votre main.

Code

Note

Vous pouvez Modifier/Réinitialiser/Copier/Exécuter/Arrêter le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez accéder au chemin du code source comme raphael-kit/python. Après avoir modifié le code, vous pouvez l’exécuter directement pour voir l’effet.

#!/usr/bin/env python3
import RPi.GPIO as GPIO
import time

ObstaclePin = 17

def setup():
   GPIO.setmode(GPIO.BCM)       # Numbers GPIOs by physical location
   GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

def loop():
   while True:
      if (0 == GPIO.input(ObstaclePin)):
         print ("Detected Barrier!")
                        time.sleep(1)


def destroy():
   GPIO.cleanup()                     # Release resource

if __name__ == '__main__':     # Program start from here
   setup()
   try:
      loop()
   except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
      destroy()

Explication du Code

def setup():
GPIO.setmode(GPIO.BCM)       # Numbers GPIOs by physical location
GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

Configurer le mode GPIO en numérotation BCM. Configurer ObstaclePin en mode entrée et l’initialiser à un niveau haut (3,3V).

def loop():
   while True:
      if (0 == GPIO.input(ObstaclePin)):
         print ("Detected Barrier!")

Lorsque ObstaclePin est à un niveau bas, afficher « Detected Barrier! ». Cela signifie qu’un obstacle est détecté.

Image du Phénomène

../_images/2.2.5IR.JPG