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.. _2.2.5_py:

2.2.5 Capteur d'Évitement d'Obstacles IR
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Introduction
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Dans ce projet, nous allons découvrir le module d'évitement d'obstacles IR, qui est un module capteur pouvant être utilisé pour détecter des obstacles à courte distance, avec une petite interférence, facile à assembler, facile à utiliser, etc. Il peut être largement utilisé dans l'évitement d'obstacles pour robots, les chariots d'évitement d'obstacles, le comptage sur les chaînes de montage, etc.

.. image:: ../img/2.2.5IR_Obstacle.png
   :width: 300
   :align: center

Composants Nécessaires
-------------------------

Pour ce projet, nous avons besoin des composants suivants :

.. image:: ../img/2.2.5component.png
   :width: 700
   :align: center

Il est très pratique d'acheter un kit complet, voici le lien :

.. list-table::
    :widths: 20 20 20
    :header-rows: 1

    *   - Nom
        - ÉLÉMENTS DANS CE KIT
        - LIEN
    *   - Kit Raphael
        - 337
        - |link_Raphael_kit|

Vous pouvez également les acheter séparément via les liens ci-dessous.

.. list-table::
    :widths: 30 20
    :header-rows: 1

    *   - INTRODUCTION DES COMPOSANTS
        - LIEN D'ACHAT

    *   - :ref:`cpn_gpio_extension_board`
        - |link_gpio_board_buy|
    *   - :ref:`cpn_breadboard`
        - |link_breadboard_buy|
    *   - :ref:`cpn_wires`
        - |link_wires_buy|
    *   - :ref:`cpn_avoid_module`
        - |link_obstacle_avoidance_buy|

Schéma Électrique
--------------------

.. image:: ../img/IR_schematic.png
   :width: 500
   :align: center

Procédures Expérimentales
----------------------------

**Étape 1 :** Construire le circuit

.. image:: ../img/2.2.5fritzing.png
   :width: 700
   :align: center

**Étape 2 :** Changer de répertoire.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::
   
   cd ~/raphael-kit/python

**Étape 3 :** Exécuter.

.. raw:: html

   <run></run>

.. code-block::

   sudo python3 2.2.5_IrObstacle.py

Après l'exécution du code, lorsque vous mettez votre main devant la sonde du module, l'indicateur 
de sortie sur le module s'allume et "Detected Barrier!" sera imprimé à l'écran de manière répétée 
jusqu'à ce que vous retiriez votre main.

**Code**

.. note::

   Vous pouvez **Modifier/Réinitialiser/Copier/Exécuter/Arrêter** le code ci-dessous. Mais avant cela, vous devez accéder au chemin du code source comme ``raphael-kit/python``. Après avoir modifié le code, vous pouvez l'exécuter directement pour voir l'effet.

.. raw:: html

    <run></run>

.. code-block:: python

   #!/usr/bin/env python3
   import RPi.GPIO as GPIO
   import time

   ObstaclePin = 17

   def setup():
      GPIO.setmode(GPIO.BCM)       # Numbers GPIOs by physical location
      GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

   def loop():
      while True:
         if (0 == GPIO.input(ObstaclePin)):
            print ("Detected Barrier!")
			   time.sleep(1)
            

   def destroy():
      GPIO.cleanup()                     # Release resource

   if __name__ == '__main__':     # Program start from here
      setup()
      try:
         loop()
      except KeyboardInterrupt:  # When 'Ctrl+C' is pressed, the child program destroy() will be  executed.
         destroy()

**Explication du Code**

.. code-block:: python

   def setup():
   GPIO.setmode(GPIO.BCM)       # Numbers GPIOs by physical location
   GPIO.setup(ObstaclePin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

Configurer le mode GPIO en numérotation BCM. Configurer ``ObstaclePin`` en mode entrée et l'initialiser à un niveau haut (3,3V).

.. code-block:: python

   def loop():
      while True:
         if (0 == GPIO.input(ObstaclePin)):
            print ("Detected Barrier!")

Lorsque ``ObstaclePin`` est à un niveau bas, afficher "Detected Barrier!". Cela signifie qu'un obstacle est détecté.

Image du Phénomène
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.. image:: ../img/2.2.5IR.JPG
   :width: 500
   :align: center