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6. Être Soulevé

Essayez de soulever votre PiDog du sol, il aura l’impression de pouvoir voler et adoptera une pose de super-héros tout en s’exclamant de joie.

../_images/py_6.gif

Exécuter le Code

cd ~/pidog/examples
sudo python3 6_be_picked_up.py

Après avoir lancé le programme, le module IMU 6-DOF calculera en permanence l’accélération dans la direction verticale. Si PiDog est détecté dans un état d’apesanteur, il prendra une pose de super-héros et se réjouira. Sinon, il considérera être sur un terrain plat et adoptera une posture debout.

Code

Note

Vous pouvez Modifier/Réinitialiser/Copier/Exécuter/Arrêter le code ci-dessous. Avant cela, vous devez vous rendre dans le répertoire source comme pidog\examples. Après avoir modifié le code, vous pouvez l’exécuter directement pour voir le résultat.

#!/usr/bin/env python3
from pidog import Pidog
from time import sleep

my_dog = Pidog()
sleep(0.1)


def fly():
    my_dog.rgb_strip.set_mode('boom', color='red', bps=3)
    my_dog.legs.servo_move([45, -45, 90, -80, 90, 90, -90, -90], speed=60)
    my_dog.do_action('wag_tail', step_count=10, speed=100)
    my_dog.speak('woohoo', volume=80)
    my_dog.wait_legs_done()
    sleep(1)

def stand():
    my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', color='green', bps=1)
    my_dog.do_action('stand', speed=60)
    my_dog.wait_legs_done()
    sleep(1)

def be_picked_up():
    isUp = False
    upflag = False
    downflag = False

    stand()

    while True:
        ax = my_dog.accData[0]
        print('ax: %s, is up: %s' % (ax, isUp))

        # gravité : 1G = -16384
        if ax < -18000:  # si vers le bas, l'accélération est dans la même direction que la gravité, ax < -1G
            my_dog.body_stop()
            if upflag == False:
                upflag = True
            if downflag == True:
                isUp = False
                downflag = False
                stand()

        if ax > -13000:  # si vers le haut, l'accélération est opposée à la gravité, ax sera > -1G
            my_dog.body_stop()
            if upflag == True:
                isUp = True
                upflag = False
                fly()
            if downflag == False:
                downflag = True

        sleep(0.02)


if __name__ == "__main__":
    try:
        be_picked_up()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    except Exception as e:
        print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
    finally:
        my_dog.close()