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10. Équilibre

Grâce à son module IMU 6-DOF, PiDog possède un excellent sens de l’équilibre.

Dans cet exemple, vous pouvez faire marcher PiDog en douceur sur une table. Même si vous soulevez un côté de la table, PiDog continuera à marcher en toute stabilité sur la pente douce.

../_images/py_10.gif

Exécution du Code

cd ~/pidog/examples
sudo python3 10_balance.py

Une fois le programme lancé, un clavier virtuel s’affichera dans le terminal. Vous pouvez contrôler PiDog pour qu’il marche en douceur sur la rampe en utilisant les touches suivantes :

Touches

Fonction

W

Avancer

E

Se tenir debout

A

Tourner à gauche

S

Reculer

D

Tourner à droite

R

Chaque pression soulève légèrement le corps ; plusieurs appuis sont nécessaires pour observer une montée notable.

F

Chaque pression abaisse légèrement le corps ; plusieurs appuis sont nécessaires pour observer une descente notable.

Code

Vous pouvez consulter le code sur 10_balance.py - Github.