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5. Repos

Dans ce projet, PiDog se couchera et s’endormira. Lorsqu’il détecte un son autour de lui, il se lèvera, confus, pour voir qui l’a réveillé.

Exécuter le Code

cd ~/pidog/examples
sudo python3 5_rest.py

Après avoir lancé le programme, PiDog s’allongera au sol, secouera la tête et remuera la queue comme s’il somnolait. Pendant ce temps, son module de détection de direction sonore sera activé. Si PiDog entend un bruit, il se lèvera, regardera autour de lui et affichera un air perplexe. Ensuite, il se recouchera pour se rendormir.

Code

Note

Vous pouvez Modifier/Réinitialiser/Copier/Exécuter/Arrêter le code ci-dessous. Avant cela, vous devez vous rendre dans le répertoire source comme pidog\examples. Après avoir modifié le code, vous pouvez l’exécuter directement pour voir le résultat.

#!/usr/bin/env python3
from pidog import Pidog
from time import sleep
from preset_actions import shake_head

my_dog = Pidog()
sleep(0.1)

def loop_around(amplitude=60, interval=0.5, speed=100):
    my_dog.head_move([[amplitude,0,0]], immediately=True, speed=speed)
    my_dog.wait_all_done()
    sleep(interval)
    my_dog.head_move([[-amplitude,0,0]], immediately=True, speed=speed)
    my_dog.wait_all_done()
    sleep(interval)
    my_dog.head_move([[0,0,0]], immediately=True, speed=speed)
    my_dog.wait_all_done()

def is_sound():
    if my_dog.ears.isdetected():
        direction = my_dog.ears.read()
        if direction != 0:
            return True
        else:
            return False
    else:
        return False

def rest():
    my_dog.wait_all_done()
    my_dog.do_action('lie', speed=50)
    my_dog.wait_all_done()

    while True:
        # Sommeil
        my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=0.3)
        my_dog.head_move([[0,0,-40]], immediately=True, speed=5)
        my_dog.do_action('doze_off', speed=92)
        # Réinitialisation de la détection sonore
        sleep(1)
        is_sound()

        # Continue de dormir
        while detecter_son() is False:
            my_dog.do_action('doze_off', speed=92)
            sleep(0.2)

        # Si un bruit est détecté, se réveiller
        # Allumer la lumière en jaune et se lever
        my_dog.rgb_strip.set_mode('boom', 'yellow', bps=1)
        my_dog.body_stop()
        my_dog.do_action('stand', speed=90)
        my_dog.head_move([[0, 0, 0]], immediately=True, speed=80)
        my_dog.wait_all_done()
        # Regarder autour
        loop_around(60, 1, 60)
        sleep(0.5)
        # Pencher la tête et afficher un air confus
        my_dog.speak('confused_3', volume=80)
        my_dog.do_action('tilting_head_left', speed=80)
        my_dog.wait_all_done()
        sleep(1.2)
        my_dog.head_move([[0, 0, -10]], immediately=True, speed=80)
        my_dog.wait_all_done()
        sleep(0.4)
        # Secouer la tête, signifiant qu'il ignore le bruit
        shake_head(my_dog)
        sleep(0.2)

        # Se recoucher
        my_dog.rgb_strip.set_mode('breath', 'pink', bps=1)
        my_dog.do_action('lie', speed=50)
        my_dog.wait_all_done()
        sleep(1)

if __name__ == "__main__":
    try:
        rest()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    except Exception as e:
        print(f"\033[31mERROR: {e}\033[m")
    finally:
        my_dog.close()