13. 通过 APP 控制

SunFounder Controller 可用于控制基于 Raspberry Pi/Pico 的机器人。

该 APP 集成了按钮、开关、摇杆、方向键、滑块和推力滑块等控件；还包含数字显示、超声雷达、灰度检测和速度计等输入控件。

您可以在 17 个区域（A-Q）中放置不同的控件，自定义您的控制器。

此外，该应用程序还支持实时视频流服务。

接下来，让我们使用该 APP 自定义一个 PiCar-X 控制器。

操作步骤

  1. 安装 sunfounder-controller 模块。

    首先需要安装 robot-hat、 vilib 和 picar-x 模块，详细说明见：5. 安装所有模块（重要）。

    cd ~
git clone https://github.com/sunfounder/sunfounder-controller.git
cd ~/sunfounder-controller
sudo python3 setup.py install

  2. 运行代码。

    cd ~/picar-x/example
sudo python3 13.app_control.py

  3. 从 APP Store(iOS) 或 Google Play(Android) 下载并安装 SunFounder Controller。

  4. 打开并创建一个新的控制器。

    在 SunFounder Controller APP 中点击 “+” 图标创建一个新的控制器。

    ../_images/app1.jpg

    在预设区域中，有一些产品的预设控制器可供选择，您可以根据需要使用。在这里，我们选择 PiCar-X。

    ../_images/app_control_preset.jpg

  5. 连接到 PiCar-X。

    点击 Connect 按钮后，APP 会自动搜索附近的机器人。其名称在 picarx_control.py 文件中定义，并且必须始终处于运行状态。

    ../_images/app9.jpg

    点击产品名称后，会出现 “连接成功” 的提示信息，产品名称将显示在右上角。

    ../_images/app10.jpg

    备注

    • 请确保您的移动设备连接到与 PiCar-X 相同的局域网。

    • 如果无法自动搜索，您也可以手动输入 IP 地址进行连接。

    ../_images/app11.PNG

  6. 启动控制器。

    点击 Run 按钮启动控制器，您将看到车辆拍摄的画面，现在您可以使用这些控件来操作您的 PiCar-X。

    python/img/app12.png

    以下是控件的功能说明：

    • A：显示车辆当前速度。

    • E：启动避障功能。

    • I：启动循迹功能。

    • J：语音识别，按住此控件开始讲话，松开后显示识别的语音。代码中设置了 forward、 backward 、 left 和 right 四个命令来控制车辆。

    • K：控制车辆前进、后退、左转和右转。

    • Q：控制摄像头（头部）上下左右移动。

    • N：启动颜色识别功能。

    • O：启动人脸识别功能。

    • P：启动物体识别功能，可识别近 90 种物体，具体模型列表请参考：https://github.com/sunfounder/vilib/blob/master/workspace/coco_labels.txt。