8. 注视你

本项目基于 7. 计算机视觉 项目，增加了人脸检测算法。

当您出现在摄像头前时，它会识别您的脸部，并调整云台将您的脸保持在画面的中心。

您可以通过浏览器访问 http://<您的 IP>:9000/mjpg 查看画面。

运行代码

cd ~/picar-x/example
sudo python3 8.stare_at_you.py

代码运行后，小车的摄像头将始终注视着您的脸。

代码

from picarx import Picarx
from time import sleep
from vilib import Vilib

px = Picarx()

def clamp_number(num,a,b):
    return max(min(num, max(a, b)), min(a, b))

def main():
    Vilib.camera_start()
    Vilib.display()
    Vilib.face_detect_switch(True)
    x_angle =0
    y_angle =0
    while True:
        if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
            coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
            coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']

            # 调整云台角度以跟踪目标
            x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
            x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
            px.set_cam_pan_angle(x_angle)

            y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
            y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
            px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

            sleep(0.05)

        else :
            pass
            sleep(0.05)

if __name__ == "__main__":
    try:
        main()

    finally:
        px.stop()
        print("stop and exit")
        sleep(0.1)

工作原理

以下代码段位于 while True 循环中，用于使摄像头跟踪人脸。

while True:
    if Vilib.detect_obj_parameter['human_n']!=0:
        coordinate_x = Vilib.detect_obj_parameter['human_x']
        coordinate_y = Vilib.detect_obj_parameter['human_y']

        # 调整云台角度以跟踪目标
        x_angle +=(coordinate_x*10/640)-5
        x_angle = clamp_number(x_angle,-35,35)
        px.set_cam_pan_angle(x_angle)

        y_angle -=(coordinate_y*10/480)-5
        y_angle = clamp_number(y_angle,-35,35)
        px.set_cam_tilt_angle(y_angle)

1. 检查是否检测到人脸。

   Vilib.detect_obj_parameter['human_n'] != 0
   

2. 如果检测到人脸，获取人脸的坐标（ coordinate_x 和 coordinate_y）。

3. 根据检测到的人脸位置计算新的云台水平和垂直角度（ x_angle 和 y_angle），并进行调整以跟随人脸。

4. 使用 clamp_number 函数限制云台角度在指定范围内。

5. 使用 px.set_cam_pan_angle() 和 px.set_cam_tilt_angle() 设置摄像头的云台角度。