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Regolazione del Servo (Importante)

Nota

Se il tuo Robot HAT è versione V44 o superiore (con l’altoparlante situato nella parte superiore della scheda) e include un pulsante Zero integrato, puoi saltare questo passaggio e semplicemente premere il pulsante Zero per attivare il programma di azzeramento del servo.

../_images/robot_hat_v44.png

L’intervallo di angolazione del servo è compreso tra -90° e 90°, ma l’angolazione impostata in fabbrica è casuale, potrebbe essere 0° o 45°. Se assembliamo il servo con un angolo casuale, il robot potrebbe comportarsi in modo caotico durante l’esecuzione del codice, o peggio, il servo potrebbe bloccarsi e danneggiarsi.

Pertanto, dobbiamo impostare tutti gli angoli del servo a 0° prima dell’assemblaggio, garantendo che l’angolo del servo sia in posizione centrale, indipendentemente dalla direzione in cui ruota.

  1. Per garantire che il servo sia stato correttamente impostato su 0°, inserisci prima il braccio del servo sull’albero del servo, quindi ruota delicatamente il braccio per osservare il movimento. Questo serve solo per verificare che il servo ruoti correttamente.

    ../_images/servo_arm1.png

  2. Ora, esegui servo_zeroing.py nella cartella examples/.

    cd ~/picrawler/examples
sudo python3 servo_zeroing.py

  3. Successivamente, collega il cavo del servo alla porta P11 come mostrato. Contemporaneamente, vedrai il braccio del servo ruotare in una posizione (questa è la posizione di 0°, che potrebbe non essere necessariamente verticale o parallela).

    ../_images/servo_pin11.jpg

  4. Rimuovi il braccio del servo, assicurandoti che il cavo rimanga collegato, e non spegnere l’alimentazione. Continua quindi l’assemblaggio seguendo le istruzioni cartacee.

Nota

  • Non scollegare il cavo del servo prima di fissarlo con la vite del servo; puoi scollegarlo dopo averlo fissato.

  • Non ruotare il servo mentre è alimentato per evitare danni; se l’albero del servo non è inserito nell’angolazione corretta, estrai il servo e reinseriscilo.

  • Prima di assemblare ciascun servo, è necessario collegare il cavo del servo al pin PWM e accendere l’alimentazione per impostare l’angolo a 0°.